[发明专利]车辆的防止偏离车道控制装置

摘要

本发明提供一种不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感而能可靠地防止从车道的偏离的车辆的防止偏离车道控制装置。在本发明中，计算车道宽度方向车辆横向位置xv、相对于车道的车辆的横摆角θyaw，基于车道宽度方向车辆横向位置、横摆角和车速V，计算从车道偏离的偏离车道预测时间Tttlc，基于横摆角和偏离车道预测时间，计算为防止从车道偏离而向车辆施加的目标横摆力矩Mzt，观测目标横摆力矩的变化率dMzt/dt，当目标横摆力矩的变化率在预先设定的阈值ΔMztc以上时，限制目标横摆力矩的变化率，使其在至少根据行驶道路信息而可变地设定的变化率限制值Δrate以下。

主权项

一种车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，具备：车道检测单元，检测车辆正在行驶的车道；偏离预测单元，基于在所述车道上车辆的位置信息和行驶状态，进行从所述车道偏离的预测；目标旋转量计算单元，基于从所述车道的偏离预测，计算为防止从所述车道偏离所需要的施加于车辆的目标旋转量；目标横摆力矩计算单元，以跟随所述目标旋转量的方式在车辆产生横摆力矩；和目标旋转量变化率限制单元，观测所述目标横摆力矩的变化率，当该目标横摆力矩的变化率超过预先设定的阈值时，利用至少根据车道信息而可变地设定的变化率限制值对所述目标旋转量的变化率进行限制并输出。