[发明专利]车辆的防止偏离车道控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆的防止偏离车道控制装置，在本车辆将会从行驶车道偏离时，通过使执行器工作，向车辆施加横摆力矩，从而进行防止从车道偏离的控制。

背景技术

近年来，在车辆中，各种各样辅助驾驶的装置被开发并实用化，防止从车道偏离的防止偏离车道控制装置也是这类装置之一。例如，在日本特开平7-105498号公报(以下称，专利文献1)中公开了一种汽车行驶状态判断装置的技术，它基于从本车辆到推测行驶路线和车道的侧沿的交点的距离、以及推测行驶路线和侧沿在交点处所呈的角度，预测从车道的偏离状态，并基于该预测自动地进行校正转向以防止偏离。另外，在日本特开2008-195402号公报(以下称，专利文献2)中还公开了一种驾驶辅助装置的技术，它是在通过偏离车道判断单元，在判断出行驶中的车辆偏离车道时对车辆施加警报转矩以防止偏离车道的驾驶辅助装置中，基于施加于车辆的警报转矩的最大值，对到达警报转矩的最大值之前的警报转矩的变化率进行设定，以使警报转矩到达最大值的时间固定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-105498号公报

专利文献2：日本特开2008-195402号公报

发明内容

技术问题

也就是说，在上述专利文献1公开的行驶状态判断装置的技术中，具有以下问题，由于为防止偏离车道而使施加于车辆的目标旋转量的变化率的值为固定的值，当设定的目标旋转量突然输出时，转向系统和/或车辆动作急剧发生变化，给驾驶员带来不适感。因此，在上述的专利文献2中，使产生的警报转矩(目标旋转量)的变化率变化，而使驾驶员感受到的车辆动作变化不会变大。然而，如果只改变这样的目标旋转量的变化率，例如受在向转弯处外(内)侧偏离时和/或由于干扰而偏离时对变化率抑制的影响，不仅会抑制车辆动作的变化，还可能使防止车辆偏离变得困难。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种车辆的防止偏离车道控制装置，该装置不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感，而能够可靠地防止从车道的偏离。

技术方案

本发明的车辆的防止偏离车道控制装置的一个形态具备：车道检测单元，检测车辆正在行驶的车道；偏离预测单元，基于在上述车道上车辆的位置信息和行驶状态，进行从上述车道偏离的预测；目标旋转量计算单元，基于从上述车道的偏离预测，计算为防止从上述车道偏离所需要的施加于车辆的目标旋转量；目标横摆力矩计算单元，以能够跟随上述目标旋转量的方式在车辆产生横摆力矩；和目标旋转量变化率限制单元，观测上述目标横摆力矩的变化率，当该目标横摆力矩的变化率超过预先设定的阈值时，利用至少根据车道信息而可变地设定的变化率限制值对上述目标旋转量的变化率进行限制并输出。

发明效果

根据本发明的车辆的防止偏离车道控制装置，不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感，而能够可靠地防止从车道的偏离。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。

图2是本发明的一个实施方式的防止偏离车道控制程序的流程图。

图3是本发明的一个实施方式的目标横摆力矩控制处理程序的流程图。

图4是本发明的一个实施方式在X-Z坐标上本车辆以及车道和各参数的说明图。

图5是表示本发明的一个实施方式的车速感应增益特性的一例的说明图。

图6是表示本发明的一个实施方式的曲率感应增益特性的一例，图6(a)表示当向转弯处外侧偏离时的特性的一例，图6(b)表示当向转弯处内侧偏离时的特性的一例。

图7表示本发明的一个实施方式的倾斜感应增益特性的一例，图7(a)表示当车辆向倾斜的下坡方向偏离时的特性的一例，图7(b)表示当车辆向倾斜的上坡方向偏离时的特性的一例。

图8是表示本发明的一个实施方式的车道宽度感应增益特性的一例的说明图。

图9是本发明的一个实施方式的图6的说明图。

图10是本发明的一个实施方式的图7的说明图。

符号说明

1：电力转向装置

2：转向轴

4：方向盘

5：小齿轮轴

10L、10R：车轮

12：电动机

20：转向控制部(偏离预测单元、目标旋转量计算单元、目标横摆力矩计算单元、目标旋转量变化率限制单元)

21：电动机驱动部