[发明专利]车辆的防止偏离车道控制装置

权利要求书

1.一种车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，具备：

车道检测单元，检测车辆正在行驶的车道；

偏离预测单元，基于在所述车道上车辆的位置信息和行驶状态，进行从所述车道偏离的预测；

目标旋转量计算单元，基于从所述车道的偏离预测，计算为防止从所述车道偏离所需要的施加于车辆的目标旋转量；

目标横摆力矩计算单元，以跟随所述目标旋转量的方式在车辆产生横摆力矩；和

目标旋转量变化率限制单元，观测所述目标横摆力矩的变化率，当该目标横摆力矩的变化率超过预先设定的阈值时，利用至少根据车道信息而可变地设定的变化率限制值对所述目标旋转量的变化率进行限制并输出。

2.根据权利要求1所述的车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，

上述变化率限制值为至少根据车速而设定的可变的值，当车速越大设定为越大的值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，

上述变化率限制值为至少根据在上述车道的转弯处的偏离方向和车道曲率设定的可变的值，当向上述车道的转弯处外侧偏离时，车道曲率越大，将上述变化率限制值设定为越大的值，另一方面，当向上述车道的转弯处内侧偏离时，车道曲率越大，将上述变化率限制值设定为越小的值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，

上述变化率限制值为至少根据上述车道的倾斜的角度而设定的可变的值，当车辆向上述倾斜的下坡方向偏离时，上述倾斜越大，将上述变化率限制值设定为越大的值，另一方面，当车辆向上述倾斜的上坡方向偏离时，上述倾斜越大，将上述变化率限制值设定为越小的值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，

上述变化率限制值为至少根据上述车道的宽度而设定的可变的值，上述车道的宽度越宽，将上述变化率限制值设定为越小的值。