[发明专利]基于场景三维点云的视觉定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于场景三维点云的视觉定位方法及装置，方法包括：将场景点云划分为多个不相交的子集；根据待查询图像的全局特征描述子、每个子集的全局特征描述子，将所有子集进行优先级排序，获得子集队列；选择子集队列中的第一个子集，查找第一个子集中的各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；否则选择子集队列中的第二个子集，查找第一个子集和第二个子集中各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；根据查找到的匹配关系估计拍摄待查询图像相机的位置和方向。上述方法能够提高查找匹配关系的效率。

主权项

1.一种基于场景三维点云的视觉定位方法，其特征在于，包括：将预先建立的场景点云划分为多个不相交的子集；根据待查询图像的全局特征描述子、每个子集的全局特征描述子，将所有子集进行优先级排序，获得优先级排序后的子集队列；选择所述子集队列中的第一个子集，查找该第一个子集中的各场景点与所述待查询图像的局部特征描述子的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足预设的结束条件，如果满足，则结束；否则，选择所述子集队列中的第二个子集，查找所述第一个子集和第二个子集中各场景点与所述待查询图像的局部特征描述子的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；否则，重复选择所述子集队列中的第N个子集，并查找从第一个子集至第N个子集中各场景点与所述待查询图像的局部特征描述子的匹配关系，直至所述匹配关系满足预设结束条件，N为大于2的自然数；根据查找到的所述匹配关系估计拍摄待查询图像相机的位置和方向；其中，所述根据待查询图像的全局特征描述子、每个子集的全局特征描述子，将所有子集进行优先级排序，获得优先级排序后的子集队列，包括：获取所述待查询图像的全局特征描述子，以及获取每个子集的全局特征描述子；确定每个子集的全局特征描述子与所述待查询图像的全局特征描述子的度量距离；根据度量距离的大小，将所有子集进行排序，获得所述子集队列，排在所述子集队列中第一位的子集优先级最高，对应的度量距离最小；所述将预先建立的场景点云划分为多个不相交的子集，包括：采用划分算法将所述场景点云划分为多个不相交的子集，使得场景点云中距离较近的点被划分在同一个子集中，距离较远的点被划分在不同的子集中，且最终划分出来的各个子集包含的元素个数尽量均匀。