[发明专利]一种可调式薄板件抓取机械手

摘要

本发明涉及一种可调式薄板件抓取机械手。包括具有四个机械臂的座板的真空吸附式机械手机构，每个机械臂上分别设有吸脚；改进在于增设一对薄板件支撑机构和四个吸脚调距机构；一对薄板件支撑机构对称设于连接座一侧的座板上，且分别与机械臂相邻；在四个吸脚吸住薄板件的同时，在液压缸的驱动下，一对支撑臂实现内收抓取薄板件，或外展打开放下薄板件；每个吸口调距机构由调距液压缸、调距导轨和吸脚；吸脚的固定端和调距导轨滑动配合，在调距液压缸的驱动下，实现吸脚沿调距导轨移动调整位置。本发明实现了对不同尺寸薄板件的抓取；薄板件支撑机构与真空吸附式机械手机构配合使用使得薄板件在抓取传送过程中更为安全可靠。

主权项

一种可调式薄板件抓取机械手，包括真空吸附式机械手机构，所述真空吸附式机械手机构包括具有四个机械臂(1)的座板，四个机械臂(1)分成两对对称位于座板相对应的两侧，每个机械臂(1)上分别设有管状的吸脚(11)，且四个吸脚(11)位于座板的一侧面，座板的另一侧面中部设有连接座(6)，其特征在于：还设有一对薄板件支撑机构和四个吸脚调距机构；所述一对薄板件支撑机构对称设于连接座(6)一侧的座板上，且分别与机械臂(1)相邻；所述薄板件支撑机构包括液压缸(17)、条状的连接板(8)和一对支撑臂(3)；一对支撑臂(3)相对应的同一端均为弯钩状，且向着吸脚(11)一侧伸出，在四个吸脚(11)吸住薄板件的同时，在液压缸(17)的驱动下，实现一对支撑臂(3)的内收抓取薄板件，或外展打开放下薄板件；所述液压缸(17)的缸体固定设于座板上，液压缸(17)的驱动端固定连接着连接板(8)的中部，一对支撑臂(3)的一端分别滑动配合连接着连接板(8)的两端，一对支撑臂(3)的另一端均为弯钩状，每个支撑臂(3)的中部通过转轴(4)固定在座板上，为转动支点；连接板(8)的顶部两端分别开设有滑槽，滑槽内配合设有滑块(9)；两端的滑块(9)的上端分别活动连接着一对支撑臂(3)的一端；每个吸脚调距机构由调距液压缸(14)、调距导轨(10)、吸脚(11)和吸脚滑块(12)组成；吸脚(11)的固定端和调距导轨(10)滑动配合，在调距液压缸(14)的驱动下，实现吸脚(11)沿调距导轨(10)移动调整位置；所述吸脚(11)的固定端设有吸脚滑块(12)，所述调距导轨(10)固定在机械臂(1)上，调距导轨(10)上开设有燕尾槽，所述吸脚滑块(12)配合位于燕尾槽内，吸脚滑块(12)的一侧连接着调距液压缸(14)的驱动端；所述调距液压缸(14)的缸体固定设于座板。