[发明专利]一种闭链结构五自由度步进电机驱动工业机械手无效
| 申请号： | 201510010445.2 | 申请日： | 2015-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN104875181A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 张铁异;方宇;周晓蓉;张琦;陶思源;雷发兵;肖雨凤 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械手技术领域，特别是一种闭链结构五自由度步进电机驱动工业机械手，由底座、廻转台、大臂、大臂步进电机推杆、小臂、小臂步进电机推杆、腕部摆杆、腕部步进电机推杆、手爪组成，大臂安装在回转台上，大臂步进电机推杆通过铰链与大臂及回转台相连接，小臂步进电机推杆通过铰链与大臂及小臂相连接，腕部步进电机推杆通过铰链与腕部摆杆及小臂相连，手爪安装在腕部摆杆上；本发明采用步进电机推杆与手臂组成三角形的闭链结构，与现有开链结构的机械手相比，提升了机械手臂刚性，减少了机械手臂质量，提高了精度，使得机械手具有了成本低、结构简单、刚性好、精度高、模块化程度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 链结 自由度 步进 电机 驱动 工业 机械手 | ||
【主权项】：
一种闭链结构五自由度步进电机驱动工业机械手，由底座、廻转台、大臂、大臂步进电机推杆、小臂、小臂步进电机推杆、腕部摆杆、腕部步进电机推杆、手爪组成，大臂安装在回转台上，大臂步进电机推杆通过铰链与大臂及回转台相连接，小臂步进电机推杆通过铰链与大臂及小臂相连接，腕部步进电机推杆通过铰链与腕部摆杆及小臂相连，手爪安装在腕部摆杆上。
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