[发明专利]用于校准机器人的方法和机器人系统

摘要

一种用于校准机器人的方法，其中，机器人包括具有校准标志的可移动部。方法包括以下步骤：将校准标志定位于沿着照相机单元的光线的多个位置中；成像沿着光线的多个位置处的校准标志，以在容差k内建立沿着光线的校准标志的线位置P₁…P_N，同时监测机器人的关节值j₁…j_M；对于校准标志的各线位置P₁…P_N处的关节值j₁…j_M基于校准标志的产生的计算机器人位置P’₁…P’_N建立误差函数；通过基于误差函数解决优化问题来识别一组机器人运动学参数；以及借助于所识别的一组机器人运动学参数更新机器人的运动学模型。还涉及机器人系统、机器人控制器、机器人单元、机器人单元的使用、计算机程序P以及计算机可读存储介质。

主权项

1.一种用于校准机器人(1)的方法，其中，所述机器人(1)包括具有校准标志(13)的可移动部(4)，所述方法包括以下步骤：将所述校准标志(13)定位于沿着照相机单元(5)的光线(22)的多个位置中；成像沿着所述光线(22)的所述多个位置处的所述校准标志(13)，以在容差k内建立沿着所述光线(22)的所述校准标志(13)的线位置P₁…P_N，同时监测所述机器人(1)的关节值j₁…j_M；对于所述校准标志(13)的各线位置P₁…P_N处的关节值j₁…jM基于针对所述校准标志(13)的产生的计算机器人位置P’1…P’_N建立误差函数；通过基于所述误差函数解决优化问题来识别一组机器人运动学参数；以及借助于所识别的一组机器人运动学参数更新所述机器人(1)的运动学模型。