[发明专利]铰接臂机器人型装置

摘要

本发明涉及一种用于处理有效载荷的铰接臂机器人型装置，包括机器人臂(R)，所述机器人臂被附接到能围绕第一轴线(A1)旋转的底座(1)；和至少两个臂元件(2、3)，所述两个臂元件被一个接一个地布置成运动链的形式，且其中的第一臂元件(2)围绕被定向为相对于所述第一轴线正交的第二轴线(A2)以枢转的方式安装在所述底座(1)上，且其中的第二臂元件(3)围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的第三轴线(A3)以枢转的方式附接到所述第一臂元件(2)。

主权项

1.一种用于处理有效载荷的铰接臂机器人型装置，包括机器人臂(R)，所述机器人臂被安装在能围绕第一轴线(A1)旋转的底座(1)上，至少两个臂元件(2、3)，所述两个臂元件被一个接一个地布置成运动链的形式，其中第一臂元件(2)围绕被定向为正交于所述第一轴线的第二轴线(A2)枢转地安装在所述底座(1)上，且第二臂元件(3)围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的第三轴线(A3)枢转地附接到所述第一臂元件(2)，以及中心操作手(4Z)，所述中心操作手被附接到所述运动链的端部，其中，设置第一线性致动器(4)以使所述第一臂元件(2)围绕所述第二轴线(A2)枢转，且一方面通过第一联接传动机构(K1)功能地连接到所述底座(1)，另一方面功能地连接到所述第一臂元件(2)，且设置第二线性致动器(5)以使所述第二臂元件(3)围绕所述第三轴线(A3)枢转，且通过第二联接传动机构(K2)功能地连接到所述底座(1)、所述第一臂元件(2)和所述第二臂元件(3)，其中所述第一线性致动器(4)和所述第二线性致动器(5)分别被实现为心轴驱动器的形式，所述心轴驱动器分别具有与螺杆形式的心轴(42、52)接合的马达驱动的心轴螺母单元(41、51)，且相应的所述心轴围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的枢转轴线(SA4、SA5)枢转地安装，其特征在于，所述第一联接传动机构(K1)通过第一万向接头(4K)枢转地且功能地连接到所述马达驱动的心轴螺母单元(41)，且所述第二联接传动机构(K2)通过第二万向接头(5K)枢转地且功能地连接到所述马达驱动的心轴螺母单元(51)，所述第一万向接头(4K)和所述第二万向接头(5K)分别具有被定向为平行于所述第二轴线(A2)的枢转轴线以及被定向为正交于所述第二轴线(A2)的枢转轴线，所述第二联接传动机构(K2)具有分别传递张力和压缩力的第一联接装置(8)和第二联接装置(9)，所述第二联接传动机构(K2)的第一联接装置(8)包括刚性三角形结构形式的三元传动机构元件，在所述三元传动机构元件的拐角上分别围绕枢转轴线枢转地安装所述第二联接传动机构(K2)的第一联接装置(8)，使得所述第二联接传动机构(K2)的第一联接装置(8)围绕对应于所述第二万向接头(5K)的枢转轴线的第一枢转轴线枢转地连接到所述心轴螺母单元(51)、围绕第二枢转轴线(SA51)枢转地连接到所述第一臂元件(2)、且围绕第三枢转轴线(SA53)枢转地连接到所述第二联接传动机构(K2)的第二联接装置(9)，且所述第二联接传动机构(K2)的第二联接装置(9)被实现为刚性连接支架的形式，所述刚性连接支架的一个连接支架端部围绕所述第三枢转轴线(SA53)枢转地连接到所述第二联接传动机构(K2)的第一联接装置(8)，且所述刚性连接支架的另一连接支架端部围绕枢转轴线(SA52)枢转地连接到所述第二臂元件(3)。