[实用新型]一种用于六足机器人的多自由度行走系统

摘要

本实用新型公开了一种用于六足机器人的多自由度行走系统，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、电子舱、胫节和足部，通过转换四个自由度的配合方式可提高机器人斜坡、窄道、沟、坎等复杂地形的适应能力，使运动灵活且时降低能耗；关节内部加装谐波减速器，减速比大且准，降低了机器人控制系统的设计难度；噪音小，传动平稳，采用钛合金材料，降低自重，节约能量，提高载重能力，体积小、重量轻，便于实现机构的轻量化；腿部电子舱可搭载信息收集系统或腿部局部控制系统，降低了机器人整体控制系统的复杂性；零件通适性较高，便于零件维修、替换，降低维护难度。

主权项

一种用于六足机器人的多自由度行走系统，包括第一关节(1)、第二关节(2)、第三关节(3)、第四关节(4)、第五关节(5)、电子舱(6)、胫节(7)和足部(8)，其特征在于：第一关节耳环(101)套在第二关节(2)定子上端的第二关节凸台(202)上，并以数个第一螺钉(9)固定；第二关节耳环(201)套在第三关节(3)的定子外壳(301)上端的第三关节凸台(324)上，并以第二螺钉(10)固定；第三关节(3)的转子外壳(322)上的第三关节凸棱(325)嵌入第四关节(4)上端的第四关节凹槽(402)内，并以数个第三螺钉(11)固定；第四关节耳环(401)套设在第五关节(5)的第五关节凸台(501)上，并以数个第四螺钉(12)固定；第五关节(5)上的第五关节凸棱(502)嵌入电子舱(6)上端的电子舱凹槽(601)内，并以数个第五螺钉(13)固定；电子舱(6)的下部设置有胫节(7)，胫节(7)的下部设置有足部(8)；所述的第三关节(3)包括定子外壳(301)、壳盖(302)、电机(308)、联轴器(312)、传动轴(313)、第一轴承(315)、第二轴承(316)、谐波减速器(317)、防尘盖(318)、花键轴(321)和转子外壳(322)，其中定子外壳(301)设置在第三关节(3)的前段，定子外壳(301)上端设置有第三关节凸台(324)，壳盖(302)上设置有第一耳板(305)，定子外壳(301)上设置有第二耳板(306)，数个第一螺栓(303)穿过第一耳板(305)和第二耳板(306)将定子外壳(301)和壳盖(302)固定在一起，并用第一螺母(304)拧紧；定子外壳(301)的内部开设有数个第一通孔(307)，电机(308)的底座上开设有数个第二通孔(311)，第二通孔(311)与第一通孔(307)向对应，电机(308)穿套在定子外壳(30)内，第二螺栓(309)穿过第一通孔(307)和第二通孔(311)，并用第二螺母(310)拧紧，将电机(308)和定子外壳(301)固定在一起；电机(308)的输出端通过联轴器(312)与传动轴(313)连接，传动轴(313)，第一轴承(315)、谐波减速器(317)、第二轴承(316)、防尘盖(318)、花键轴(321)和转子外壳(322)依次同轴穿套在一起，传动轴(313)与谐波减速器(317)之间使用第一键(314)连接，防尘盖(318)由第六螺钉(320)固定在定子外壳(301)上，封闭第二轴承(316)；转子外壳(322)与第二轴承(316)内侧无间隙配合，第二轴承(316)外侧与定子外壳(301)过盈配合；花键轴(321)与谐波减速器(317)之间使用第二键(323)连接；所述的第一关节(1)、第二关节(2)和第五关节(5)的内部结构与第三关节(3)的内部结构完全相同。