[实用新型]模块化可重构蛇形机器人

摘要

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种模块化可重构蛇形机器人，包括可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块和连接模块。其中可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块的两端均设计有相同的快换接口，相互间可以通过连接模块相连；所述的可视模块由标准模块、可视摄像头、摄像头安装座等组成，可视摄像头通过摄像头安装座固定在标准模块的一端；标准模块的另一端与其它模块相连。本实用新型结构紧凑、重量轻，具有主、被动驱动能力，环境适应性较强，能够在根据不同情况组合不同的模块来获取古墓、地下墓葬的温、湿度、有害气体和布局等环境信息很好的完成地下墓穴的探测任务。

主权项

一种模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：包括通过连接模块（2）依次连接的可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5），其中可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5）均包括标准模块（8），所述标准模块（8）包括框架、履带支架（12）、履带（22）、履带轮（35）、履带轮轴（36）及履带驱动机构，该框架周向均布有多个履带支架（12），相邻履带支架（12）之间设有至少一条履带（22），所述履带（22）上连接有多个履带轮（35），每个履带轮（35）的履带轮轴（36）转动安装在所述履带支架（12）上；所述履带驱动机构安装在框架内，驱动每条履带（22）中同一位置的履带轮（35）旋转、进而带动履带（22）；所述框架的两端分别为与所述连接模块（2）相连接的快换接口板（11）、连接模块接口（17）；所述可视模块（1）的标准模块（8）上设有可视摄像头（6），所述温度探测模块（3）的标准模块（8）上分别安装有温度数据采集转换电路板（18）及温度探测头（19），所述湿度探测模块（4）的标准模块（8）上分别安装有湿度数据采集转换电路板（20）及湿度探测头（21），所述气体探测模块（5）的标准模块（8）上分别开有空气进口（24）、空气出口（25），并在气体探测模块（5）的标准模块（8）内设有气体成分分析模块（23）。