[实用新型]一种适应性果实采摘机械手

摘要

本实用新型提供一种适应性果实采摘机械手，包括果实夹持装置、果实梗剪切装置、控制装置和手持架，所述果实夹持装置包括两个夹持盘和连接夹持盘的两根夹持盘连杆，夹持盘彼此相对并分别固定于一个夹持盘连杆的一端，两根夹持盘连杆交叉连接，中部具有实现二者角度可变的转动连接件I，两根夹持盘连杆的另一端端部之间连接有拉线，所述夹持盘连杆上连接扭转弹簧的一端，扭转弹簧的另一端固定在转动连接件I上；所述果实剪切装置为一剪刀结构，剪刀控制柄上也设有控制剪刀剪切的拉线；本实用新型涉及的这种适应性果实采摘机械手，具有一定的自适应性，增加了采摘的准确性，缩短了果实的采摘时间。

主权项

一种适应性果实采摘机械手，其特征在于，所述机械手包括果实夹持装置、果实梗剪切装置、控制装置和手持架，果实夹持装置、果实梗剪切装置和控制装置连接固定于手持架；所述果实夹持装置和果实梗剪切装置根据果实的结构和尺寸设计位置关系；所述果实夹持装置和果实梗剪切装置均由控制装置控制实现果实夹持与剪切的相继完成；所述果实夹持装置包括两个夹持盘和连接夹持盘的两根夹持盘连杆，夹持盘彼此相对并分别固定于一个夹持盘连杆的一端，两根夹持盘连杆交叉连接，中部具有实现二者角度可变的转动连接件I，两根夹持盘连杆的另一端端部之间连接有拉线，所述夹持盘连杆上连接扭转弹簧的一端，扭转弹簧的另一端固定在转动连接件I上；所述果实剪切装置为一剪刀结构，剪刀控制柄上也设有控制剪刀剪切的拉线；所述控制装置包括手柄和连接于手柄的控制线，手柄可拉动多根控制线；所述控制线连接上述的两根拉线实现夹持和剪切的相继进行。