[发明专利]一种钢丝绳传动的机械手

摘要

一种钢丝绳传动的机械手，包括底架和设在底架上方的抓手，抓手依次通过依次铰接的腕臂、小臂、大臂及转臂与底架相接。本发明通过设驱动绳，各关节运动的转速和转矩通过驱动绳进行传递，其他驱动机构均设在底架上，减轻了机械臂的负载，使手爪能够提取更重的物体，提高了工作机构承受大负载的能力；设腕臂、小臂、大臂及转臂，使得手爪能够获得较大的活动范围；设腕臂轮、小臂轮及大臂轮，使得机械臂能够在竖向进行灵活的旋转；设转臂轮，使得机械臂能够进行回转运动；设卡套，保证驱动绳传递效果，还能保护驱动绳。

主权项

一种钢丝绳传动的机械手，其特征在于：包括底架和设在底架上方的抓手，抓手通过依次铰接的腕臂、小臂、大臂及转臂与底架相接，在底架上设有与转臂相接的回转驱动电机；所述抓手包括装在腕臂上端的底盘和装在底盘上的手爪，手爪由上下两节爪指铰接而成，下节爪指与设在底盘上的指座铰接；在腕臂与小臂之间的铰接轴上装有与腕臂固定的腕臂轮，在小臂与大臂之间的铰接轴上装有与小臂固定的小臂轮，在大臂与转臂之间的铰接轴上装有与大臂固定的大臂轮，在腕臂轮、小臂轮及大臂轮上均缠绕有驱动绳，在腕臂轮上的驱动绳两端、小臂轮上的驱动绳两端及大臂轮上的驱动绳两端均通过拉线分别与设在底架上的腕臂驱动电机、小臂驱动电机及大臂驱动电机相接；在底架上还设有爪指驱动电机，上下爪指间的铰接轴通过抽拉绳与爪指驱动电机相接；在所述腕臂轮、小臂轮及大臂轮的轮辐上均设有将驱动绳压在内侧轮毂上的沉头螺钉；所述腕臂轮与腕臂之间、小臂轮与小臂之间、大臂轮与大臂之间插设有分别将腕臂轮、小臂轮及大臂轮固定在腕臂、小臂及大臂上的固定销。