[发明专利]一种十二杆可控机构式移动码垛机器人

摘要

一种十二杆可控机构式移动码垛机器人，该移动码垛机器人的第一主动杆一端与旋转机架连接，第一主动杆另一端与第一连杆下端连接，第一连杆上端与第三连杆下端连接，第三连杆上端与小臂一端连接，小臂另一端与末端执行器连接；大臂下端与旋转机架连接，大臂上端连接在小臂上，大臂与小臂组成“T”字形；第二连杆一端与第一连杆上端连接另一端与旋转机架连接；第四连杆一端与第三连杆连接，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端连接在小臂上；所述三角辅助架上设置有第一连接端、第二连接端和第三连接端。本发明通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。

主权项

一种十二杆可控机构式移动码垛机器人，其特征在于，包括旋转机架、移动平台、第一主动杆、第一连杆、第三连杆小臂、末端执行器、大臂、第二连杆、第四连杆、第五连杆、第二主动杆、第六连杆、三角辅助架、第一辅助连杆、第二辅助连杆和法兰盘；所述旋转机架通过第一旋转副连接在移动平台上；所述第一主动杆一端通过第三转动副与旋转机架连接，第一主动杆另一端通过第四转动副与第一连杆下端连接，第一连杆上端通过第五转动副与第三连杆下端连接，第三连杆上端通过第九转动副与小臂一端连接，小臂另一端通过第十七转动副与末端执行器连接；所述大臂下端通过第一复合铰链与旋转机架连接，大臂上端通过第二复合铰链连接在小臂上，大臂与小臂组成“T”字形；所述第二连杆一端通过第五转动副与第一连杆上端连接，第二连杆另一端通过第一复合铰链与旋转机架连接；第四连杆一端通过第六转动副与第三连杆连接，第六转动副位于第九转动副和第五转动副之间，第四连杆另一端通过第七转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第八转动副连接在小臂上；第二主动杆一端通过第十转动副与旋转机架连接，第二主动杆另一端通过第十一转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十二转动副连接在大臂上；所述三角辅助架上设置有第一连接端、第二连接端和第三连接端；第一连接端通过第二复合铰链同时与大臂和小臂连接；第二连接端通过第十四转动副与第一辅助连杆一端连接，第一辅助连杆另一端通过第十三转动副连接在旋转机架上；第三连接端通过第十五转动副与第二辅助连杆一端连接，第二辅助连杆另一端通过第十六转动副与末端执行器平动保持器一端连接；所述法兰盘通过第二旋转副连接在末端执行器上。