[发明专利]具有无线加速度传感器的机器人系统

摘要

本发明提供一种具有无线加速度传感器的机器人系统。可以从无线加速度传感器高效地向机器人控制装置发送加速度数据。无线加速度传感器具有：时序号附加部，其对机器人的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的编号；数据集生成部，其生成包含多次周期的加速度数据的数据集；第1无线通信部，其通过无线方式向机器人控制装置发送该数据集。机器人控制装置具有加速度数据判定部，去通过确认第2无线通信部接收到的数据集中包含的加速度数据所附加的时序号，来判定是否正常接收了加速度数据的时序；减振控制部，其根据加速度数据的时序进行机器人的减振控制。

主权项

一种机器人系统(10)，其具有：机器人，其具备安装了无线式的加速度传感器(12)的可动部(14)；以及机器人控制装置(20)，其控制所述机器人，所述机器人系统(10)的特征在于，所述加速度传感器具有：用于周期性进行测量的计时器(22)；加速度测量器(24)，其在所述计时器进行测量的每个周期，测量所述机器人的所述可动部的加速度；识别信息附加部(26)，其对所述加速度测量器测量出的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的识别信息；测量信息存储部(28)，其存储附加了所述识别信息的加速度数据；数据集生成部(30)，其生成包含所述测量信息存储部中存储的加速度数据中的多次周期的加速度数据的数据集(34)；以及第1无线通信部(32)，其通过无线向所述机器人控制装置发送所述数据集，所述机器人控制装置具有：机器人控制部(50)，其按照预定的动作程序使所述机器人动作；第2无线通信部(52)，其与所述加速度传感器的所述第1无线通信部进行无线通信，从所述加速度传感器接收所述数据集；加速度数据判定部(54)，其通过确认所述数据集中包含的加速度数据所附加的识别信息，判定是否正常接收了加速度数据的时序；以及减振控制部(58)，其在基于所述动作程序的所述机器人的动作中，基于所述加速度数据的时序进行所述机器人的减振控制。