[发明专利]障碍物检测装置及方法有效
| 申请号： | 201410795401.0 | 申请日： | 2014-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN104574365B | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 钱跃良;王向东;刘宏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇;李科 |
| 地址： | 100190 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于图样投影的障碍物检测装置。该装置包括图样发生器、图像传感器、障碍物检测部件。图样发生器用于将图样投射到路面上，图像传感器采集带有图样的路面图像信息，障碍物检测部件通过分析采集的图像中图样变化情况来判别路面上是否存在障碍物。该装置在检测障碍物时采用了投射图样的方式，极大地简化了障碍物分析检测的复杂度，降低了成本，改善了障碍物检测的鲁棒性，提高了检测速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 图样 障碍物 障碍物检测部件 障碍物检测装置 图像传感器 发生器 采集 障碍物检测 分析检测 路面图像 图样投射 图样投影 复杂度 鲁棒性 检测 投射 图像 分析 | ||
【主权项】：
1.一种便携的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置包括：一个或多个图样发生器，用于将图样投影到携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面，其中所述图样为格栅图案；图像传感器，用于实时采集关于携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面状况的图像，所采集的图像中包含投影到行进前方的地面的格栅图案；障碍物检测部件，用于根据采集的图像中格栅图案是否发生形状改变来检测携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面是否存在障碍物；其中所述障碍物检测部件被配置为用于：从当前采集的图像中识别所包含的格栅信息，所述格栅信息包括与格栅图案中线条和/或交叉点相关的信息；将从当前采集的图像中识别的格栅信息与从上一次采集的图像中识别的格栅信息进行对比，如果格栅信息发生了变化，则检测到障碍物。
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