[发明专利]障碍物检测装置及方法

权利要求书

1.一种便携的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置包括：

一个或多个图样发生器，用于将图样投影到携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面，其中所述图样为格栅图案；

图像传感器，用于实时采集关于携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面状况的图像，所采集的图像中包含投影到行进前方的地面的格栅图案；

障碍物检测部件，用于根据采集的图像中格栅图案是否发生形状改变来检测携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面是否存在障碍物；

其中所述障碍物检测部件被配置为用于：

从当前采集的图像中识别所包含的格栅信息，所述格栅信息包括与格栅图案中线条和/或交叉点相关的信息；

将从当前采集的图像中识别的格栅信息与从上一次采集的图像中识别的格栅信息进行对比，如果格栅信息发生了变化，则检测到障碍物。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述一个或多个图样发生器中的每一个各自对应不同的颜色。

3.根据权利要求2所述的装置，所述障碍物检测部件从所采集的图像中选择其对应的颜色与当前地面颜色反差最大的图样来检测障碍物。

4.根据权利要求2所述的装置，其中所述格栅信息发生的变化包括下列中的一个或多个：线条斜率变化、线条之间的间距变化、线条数量变化、交叉点位置变化。

5.根据上述任一权利要求所述的装置，其中所述图样发生器包括点光源和带有图样的镜头或透明薄片/膜。

6.一种采用上述权利要求中任一个所述的便携的障碍物检测装置来进行障碍物检测的方法，所述方法包括：

步骤1，将图样投影到携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面，其中所述图样为格栅图案；

步骤2，实时采集关于携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面状况的图像，所采集的图像中包含投影到行进前方的地面的格栅图案；

步骤3，根据采集的图像中格栅图案是否发生形状改变来检测携带所述障碍物检测装置的使用者行进前方的地面是否存在障碍物；

其中所述步骤3包括：

从当前采集的图像中识别所包含的格栅信息，所述格栅信息包括与格栅图案中线条和/或交叉点相关的信息；

将从当前采集的图像中识别的格栅信息与从上一次采集的图像中识别的格栅信息进行对比，如果格栅信息发生了变化，则检测到障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，所述步骤1包括将不同颜色的图样投射到地面。

8.根据权利要求7所述的方法，所述步骤3包括从采集的图像中选择其颜色与当前地面颜色反差最大的图样来检测障碍物。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述格栅信息发生的变化包括下列中的一个或多个：线条斜率变化、线条之间的间距变化、线条数量变化、交叉点位置变化。