[发明专利]一种机器人

摘要

本发明是一种机器人，在立杆套筒中安装有中空立杆；中空立杆中安装有丝杆、丝母；还安装有与丝杆下端相连接的齿轮机构以及齿轮动力电机；大臂端头内部的第一液压马达连接有固定轴，固定轴的下端固定于中空立杆上；大臂端头连接的横向摆臂内部设有第二液压马达，第二液压马达连接的第一转动轴还连接有旋转臂端头；旋转臂端头连接有纵向摆臂；旋转臂端头内部的第三液压马达连接有第二转动轴；第二转动轴固定连接有小臂端头；小臂端头连接有机械手装置。适应多方向、多角度复合动作的要求，能够完成复杂体力劳动。用于建筑施工中，能够自动砌墙、抹灰、贴砖，提高砌筑工程的施工效率和施工质量，降低了劳动强度和施工成本。

主权项

一种机器人，其特征在于：包括安装有行走轮的机座（33），机座（33）上安装有立杆套筒（35）并在立杆套筒（35）中安装有上端从立杆套筒（35）中伸出的中空立杆（38）；中空立杆（38）中安装有丝杆（37），配合安装在丝杆（37）上的丝母（36）与所述中空立杆（38）固定连接；机座（33）上还安装有与所述丝杆（37）下端相连接的被动齿轮（31）、与被动齿轮（31）相啮合的主动齿轮（30）以及与主动齿轮（30）相连接的升降电机（29）；还包括安装在中空立杆（38）上端的大臂端头（41）；大臂端头（41）内部固定有第一液压马达（3），第一液压马达（3）的壳体与大臂端头（41）相连接；第一液压马达（3）通过第一联轴器（40）连接有位于第一液压马达（3）下方的固定轴（39），固定轴（39）的下端直接或者通过连接机构固定于中空立杆（38）的上端；大臂端头（41）的一侧固定连接有横向摆臂（4）；横向摆臂（4）内部设有第二液压马达（8），第二液压马达（8）的外侧通过第二联轴器（9）连接有第一转动轴（10），第一转动轴（10）的外端固定连接有旋转臂端头（14）；旋转臂端头（14）下端连接有纵向摆臂（18）；旋转臂端头（14）内部设有第三液压马达15，第三液压马达（15）通过第三联轴器（16）连接有位于第三液压马达（15）下方的第二转动轴（17）；第二转动轴（17）下端固定连接有小臂端头（19）；小臂端头（19）通过小臂（21）连接有机械手装置（22）。