[发明专利]物体的目标定位方法及定位设备

摘要

本发明公开了一种物体的目标定位方法，本地物体上配置有信号接收装置和导航装置，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射装置发射的无线信号；由导航装置确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置；根据所述接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离；以及，根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。本发明还公开了物体的目标定位设备。采用本发明，可以实现目标物体的定位。

主权项

一种物体的目标定位方法，其中，本地物体上配置有信号接收装置和运动测量传感器，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括：由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射装置发射的无线信号；所述至少三个时刻包括三个时刻t0、t1和t2；由所述运动测量传感器确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置，并根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置和本地物体在地图坐标系中的初始坐标位置确定各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置；根据所接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离；根据所接收到的无线信号分别计算出所述至少三个时刻中各时刻本体物体与目标物体的信号发射装置的距离，包括：根据在t0时刻接收到的第一无线信号计算出本地物体在t0时刻与信号发射装置的距离；根据在t1时刻接收到的第二无线信号计算出本地物体在t1时刻与信号发射装置的距离；以及根据在t2时刻接收到的第三无线信号计算出本地物体在t2时刻与信号发射装置的距离；根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置，包括：根据以下公式来确定目标物体的信号发射装置在本地物体坐标系中的坐标位置：(xr-x0)2+(yr-y0)2+(zr-z0)2=d02(xr-x1)2+(yr-y1)2+(zr-z1)2=d12(xr-x2)2+(yr-y2)2+(zr-z2)2=d22]]>其中，(xr，yr，zr)表示目标物体的信号发射装置在本地物体坐标系中的坐标位置，(x0，y0，z0)表示本地物体在t0时刻在本地物体坐标系中的坐标位置，d0表示在t0时刻本地物体与信号发射装置的距离，(x1，y1，z1)表示本地物体在t1时刻在本地物体坐标系中的坐标位置，d1表示在t1时刻本地物体与信号发射装置的距离，(x2，y2，z2)表示本地物体在t2时刻在物体坐标系中的坐标位置，d2表示在t2时刻本地物体与信号发射装置的距离；根据目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置确定各时刻目标物体和本地物体之间的相对坐标关系；根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体和目标物体之间的相对坐标关系计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。