[发明专利]一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法在审
| 申请号： | 201410706448.5 | 申请日： | 2014-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN104597910A | 公开（公告）日： | 2015-05-06 |
| 发明（设计）人： | 牛轶峰;方斌;相晓嘉;李杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法，其步骤为：(1)障碍探测：获取障碍的相对运动状态；(2)障碍运动估计：基于卫星导航信息获取本机状态信息，计算出惯性空间障碍的运动状态；(3)碰撞冲突检测：判断是否会与障碍发生碰撞；(4)避障决策：基于步骤(3)的检测结果，做出避障决策；(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划：基于瞬时碰撞点，引入航线评价启发信息，实现避障航线重规划。本发明具有原理简单、易实现、能够提高无人机安全性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 瞬时 碰撞 无人机 协作 实时 方法 | ||
【主权项】：
一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法，其特征在于，步骤为：(1)障碍探测：获取障碍的相对运动状态；(2)障碍运动估计：基于卫星导航信息获取本机状态信息，计算出惯性空间障碍的运动状态；(3)碰撞冲突检测：判断是否会与障碍发生碰撞；(4)避障决策：基于步骤(3)的检测结果，做出避障决策；(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划：基于瞬时碰撞点，引入航线评价启发信息，实现避障航线重规划。
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