[发明专利]基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法在审
| 申请号： | 201410696611.4 | 申请日： | 2014-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN105700465A | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张峰;张涛;李涛;崔龙;李洪谊;李伟;阳方平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/18 | 分类号： | G05B19/18 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望值进行叠加并进行阻抗控制，输出参考力矩值至机器人驱动器。本发明提供一种实时性强、可靠性高、成本低、体积小的基于EtherCAT总线的模块化机器人柔顺控制方法,适应了现代机器人在执行接触作业中的要求。且该发明完全遵守EtherCAT协议，可以与其他EtherCAT驱动器混合使用，从而提高了该方法的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ethercat 总线 机器人 柔顺 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，其特征在于：包括主站、机器人驱动器、电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；所述主站用于接收机器人驱动器的位置、转矩信息进行柔顺控制，并输出控制信息至机器人驱动器；所述机器人驱动器用于将控制信息转换为电机的驱动命令控制电机的转矩和位置，并将电机关节角转换为位置信息、将转矩的模拟量转换为数字量反馈至主站。
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