[发明专利]一种全局视差估计方法和系统

摘要

一种全局视差估计方法和系统，在进行图像分块时，将原始图像划分为若干个图像块后，先根据颜色对图像块进行合并，再根据视差对图像块进行合并，不仅利用了颜色信息进行分块，还引入了视差信息，因此，能够更好地保证最终视差计算的准确度。

主权项

一种全局视差估计方法，其特征在于，包括：读入原始图像，所述原始图像包括第一视点图像和第二视点图像，第一视点图像为从第一视点获取的目标的图像，第二视点图像为从第二视点获取的目标的图像；计算第一视点图像中像素点的第一匹配空间和第二匹配空间；计算第一匹配空间内所有点的匹配代价之和，计算第二匹配空间内所有点的匹配代价之和；根据第一匹配空间内所有点的匹配代价之和和第二匹配空间内所有点的匹配代价之和计算初始视差，并筛选得到可靠点；将原始图像划分为若干个图像块；根据颜色对图像块进行合并：将像素点数量小于预设值的图像块与其相邻图像块中颜色最接近的图像块合并；和/或，判断到两个相邻图像块颜色接近，且两个图像块像素点数量之和小于预设值时，将两个图像块合并；根据视差对图像块进行合并：将可靠点数量小于预设值的图像块与其相邻图像块中颜色最接近的图像块合并，所述可靠点为根据原始图像中各像素点的初始视差筛选得到的；和/或，判断相邻两个图像块的视差变化是否平滑，如果是，则将两个图像块合并；基于所述图像块，并根据所述可靠点的初始视差计算第一视点图像和第二视点图像内每个像素点的最终视差；在对原始图像进行图像分块后，计算最终视差之前，还包括标记图像中的遮挡区域，具体为：取第一视点图像每个分块在每一行中从左端开始的第一个可靠点L(p)，根据点L(p)的视差dp算得其对应于第二视点图像的点R(p‑dp)；在第二视点图像中从点R(p‑dp‑1)开始向左边找到第一个可靠点R(q)，找出其视差dq，算得点R(q)对应于第一视点图像中的点L(q+dq)，水平的两个点L(p)与L(q+dq)之间的点即为遮挡点。