[发明专利]一种用于组合导航半实物仿真的里程计数据建模方法有效
| 申请号： | 201410538364.5 | 申请日： | 2014-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN104596512A | 公开（公告）日： | 2015-05-06 |
| 发明（设计）人： | 张小跃;宋凝芳;时海涛;易晓静;刘鹏博;潘建业 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F19/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于组合导航半实物仿真的里程计数据建模方法，它有六大步骤：一、将惯导/里程计组合系统安装到载体上，并上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；四、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值与里程计输出的速率值；五、由采集的惯导速度值计算得到载体速率参考值，再将里程计输出的速率值与载体速率参考值作差，得到里程计输出速率的噪声值；六、设定仿真轨迹，由载体的运动速度计算得到里程计的速率标准值和标度误差值，并与步骤5中得到的里程计速率的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的里程计速率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 组合 导航 实物 仿真 里程计 数据 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种用于组合导航半实物仿真的里程计数据建模方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯导/里程计组合系统安装到载体上，并上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、里程计标度值至导航计算机；步骤3、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；步骤4、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值与里程计输出的速率值；步骤5、由采集的惯导速度值计算得到载体速率参考值，再将里程计输出的速率值与载体速率参考值作差，得到里程计输出速率的噪声值；步骤6、设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，由设定仿真轨迹中载体的运动速度计算得到里程计的速率标准值，并给定里程计的标度误差值；将里程计的速率标准值、给定的里程计标度误差值与步骤5中得到的里程计速率的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的里程计速率。
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