[发明专利]一种空间三自由度并联机构

摘要

一种空间三自由度并联机构，涉及机器人和先进制造技术领域，特别涉及一种实现空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台分别由导轨、圆柱副、移动副、胡克铰，以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现笛卡尔坐标系下的一维平动和两维转动的运动输出，机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；且工作空间较大，传动特性好；同时机构的运动学正、反解简单，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。

主权项

一种空间三自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台(1)、运动平台(2)和联接上述两平台的三条支链组成；其中第一支链由固定平台到运动平台依次由安装在固定平台上的第一导轨（D1）、套装在第一导轨上的第一圆柱副（C1）、第一圆柱副上固定的第一连杆（L11）、第一连杆另一端固定的第一移动副（P1）、与第一移动副移动配合的第二连杆（L12）、第二连杆另一端与运动平台之间安装的第一胡克铰（U1）组成；第二支链由固定平台到运动平台依次由安装在固定平台上的第二导轨（D2）、套装在第二导轨上的第二圆柱副（C2）、第二圆柱副上固定的第三连杆（L21）、第三连杆另一端固定的第二移动副（P2）、与第二移动副移动配合的第四连杆（L22）、第四连杆另一端与运动平台之间安装的第二胡克铰（U2）组成；第三支链由固定平台到运动平台依次由安装在固定平台上的第三导轨（D3）、套装在第三导轨上的第三圆柱副（C3）、第三圆柱副上固定的第五连杆（L31）、第五连杆另一端固定的第三移动副（P3）、与第三移动副移动配合的第六连杆（L32）、第六连杆另一端与运动平台之间安装的第三胡克铰（U3）组成；所说三个胡克铰的一条转动轴线分别与对应的移动副的轴线垂直；所说的三个圆柱副分别和对应的导轨的轴线平行，且分别与对应的移动副的轴线倾斜相交，倾斜角均相同；所说的三个导轨汇交于一点，且均与固定平台（1）平行；所说的三个圆柱副分别沿导轨的移动为机构的驱动。