[发明专利]自动行走设备及其路径规划方法有效
| 申请号： | 201410498733.2 | 申请日： | 2014-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN105511458B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 吴新宇;傅睿卿;郭会文;孙根 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 宋鹰武;沈祖锋 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种路径规划方法及执行该路径规划方法的自动行走设备。所述路径规划方法根据自动行走设备的工作区域的边界信息规划自动行走设备在工作区域内的行走路径，所述路径规划方法包括：a)存储所述工作区域的边界信息；b)对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；c)确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通；d)生成将所有中心点连通的连接线的集合；e)根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域。如此能够提高自动行走设备的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动行走设备 路径规划 边界信息 中心点 子区域 连接线 工作区域 行走路径 相邻子区域 连通 集合 工作效率 无重叠 遍历 存储 规划 | ||
【主权项】：
1.一种自动行走设备的路径规划方法，所述路径规划方法规划自动行走设备在工作区域内的行走路径，其特征在于，所述路径规划方法包括：a)存储表征所述工作区域的边界的边界信息；b)对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；c)确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通；d)生成将所有中心点连通的连接线的集合；e)根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述行走路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域；其中：自动行走设备的工作头具有工作宽度，步骤b)中，所述子区域的宽度与工作头的工作宽度相关,所述子区域的宽度是工作头的工作宽度的1～2倍；c)中：先根据与连接线平行的边界的长度对每条连接线分配权重，然后根据与该连接线连接的中心点至边界的距离对每条连接线分配权重。
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