[发明专利]自动行走设备及其路径规划方法

说明书

本发明提供一种路径规划方法及执行该路径规划方法的自动行走设备。所述路径规划方法根据自动行走设备的工作区域的边界信息规划自动行走设备在工作区域内的行走路径，所述路径规划方法包括：a)存储所述工作区域的边界信息；b)对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；c)确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通；d)生成将所有中心点连通的连接线的集合；e)根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域。如此能够提高自动行走设备的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种对自动行走设备的行走路径进行规划的路径规划方法。

本发明还涉及一种执行上述路径规划方法的自动行走设备。

背景技术

自动行走设备无需人工操作便可以实现自动工作，比如自动割草机或自动吸尘器，实现了将用户从割草或清除灰尘等日常劳作中解放出来，给用户带来了极大的便利。

现有的自动行走设备一般是按照随机的方式在工作区域内行走并工作，此种路径行走方式使得自动行走设备在工作区域内的某一个区域极少出现，或在某一个区域内经常出现，导致工作区域内各区域的工作质量不同，若要达到相同的工作质量，需要更长的工作时间，因此，此种自动行走设备的工作效率低。为提高自动行走设备的工作效率，需提出一种能使自动行走设备遍历整个工作区域且行走路径无重叠的路径规划方法，及执行该路径规划方法的自动行走设备。

发明内容

本发明提供一种能够提升自动行走设备的工作效率的路径规划方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种自动行走设备的路径规划方法，所述路径规划方法规划自动行走设备在工作区域内的行走路径，所述路径规划方法包括：a)存储表征所述工作区域的边界的边界信息；b)对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；c)确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通；d)生成将所有中心点连通的连接线的集合；e)根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述行走路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域。

优选的，所述连接线的集合为最小生成树。

优选的，根据连接线连接的中心点至边界的距离为每条连接线分配权重。

优选的，先根据与连接线平行的边界的长度对每条连接线分配权重，然后根据与该连接线连接的中心点至边界的距离对每条连接线分配权重。

优选的，自动行走设备的工作头具有工作宽度，步骤b)中，所述子区域的宽度与工作头的工作宽度相关。

优选的，所述子区域的宽度是自动行走设备的工作头的工作宽度的1～2倍。

优选的，所述子区域为正方形。

优选的，步骤c)中，确认每个子区域具有上、下、左、右四个相邻子区域。

本发明还提供一种执行上述路径规划方法的自动行走设备，包括：工作头，执行预设工作内容；存储模块，存储表征所述工作区域的边界的边界信息；子区域划分模块，接收存储模块传递的边界信息，对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；主控模块，接收子区域划分模块传递的信息，确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通，并生成将所有中心点连通的连接线的集合；路径规划模块，接收主控模块传递的信息，根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述行走路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域。

优选的，所述连接线的集合为最小生成树。