[发明专利]一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台

摘要

本发明的目的在于提供一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，包括两套可供选择的能源系统：一套为装载有锂电池组的电子舱，适用于脱缆作业的情况，一套为装载有AC220V转DC24V的电源模块的电力舱，适用于连续作业的情况，可根据实验内容的具体需求，选择安装最适宜的能源系统。实验平台框架由左右两块立板、角铝、方铝、铝棒通过螺栓螺母连接而成；通过钢箍将电子舱和电力舱(或者电池舱)固定在框架上层。在改变能源系统时，只需将钢箍旋松，将电力舱移走，换上电池舱，反之亦然，再旋紧钢箍即可。本发明具有体积小、重量轻、结构调整容易的特点，可在水池中或者浅水环境下进行水下机器人故障诊断和容错控制技术的实验研究。

主权项

一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，其特征是：包括框架、电子舱、推进器系统，框架包括左立板、右立板，左立板前端与右立板前端通过第一铝棒、第二铝棒、前方铝相连，左立板后端与右立板后端通过第三铝棒、第四铝棒、后方铝相连，前方铝位于第一铝棒和第二铝棒之间，后方铝位于第三铝棒和第四铝棒之间，在左立板和右立板的中部通过铝板相连，前方铝、后方铝、铝板位于同一高度，并将框架分割成上层和下层，电子舱位于框架上层左立板一侧，电子舱通过第一钢箍固定在前方铝上，电子舱与前方铝之间固定有V型块，框架上层右立板一侧与第一钢箍对称的位置上安装第二钢箍，第二钢箍上安装电力舱或电池舱，安装在框架下层的推进器系统包括前侧推、后侧推、左主推、右主推、前垂推、后垂推，左主推和右主推安装在铝板的下方，前侧推和后侧推安装在右立板上，前垂推和后垂推安装在铝板的前后两侧。