[发明专利]车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法

摘要

本发明涉及车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法。提供了交叉口(JC)进入确定方法和车道变换确定方法。JC进入确定方法包括通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息并且使用位置信息确定是否存在交叉口入口。使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度并且捕获车辆周围环境图像。控制器还被配置为使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型并且基于JC入口是否存在、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型来确定车辆是否进入JC。

主权项

1.一种交叉口进入确定方法，包括：通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；通过所述控制器使用所述位置信息确定是否存在交叉口入口；通过所述控制器使用所述位置信息确定所述车辆的右边空间的宽度；通过所述控制器捕获车辆周围环境的图像；通过所述控制器使用所捕获的图像确定所述车辆的右车道的类型；以及通过所述控制器基于是否存在所述交叉口入口、所述车辆的右边空间的宽度以及车道的所述类型确定所述车辆是否进入所述交叉口，其中，所述位置信息包括所述车辆周围物体的距离所述车辆的距离和角度值，并且确定是否存在交叉口入口包括：通过所述控制器检测所述位置信息中的关于护栏的位置信息；通过所述控制器以角度顺序对准所述检测的位置信息；以及响应于通过比较所述对准的位置信息的距离确定所述距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，通过所述控制器确定交叉口入口是否存在。