[发明专利]一种单线阵相机单应性矩阵H的计算方法

摘要

一种单线阵相机单应性矩阵H的计算方法，该方法运用交比不变性原则，和本发明给出的4线条标定板，4条线满足以下规则，，，，结合线阵相机成像特点，可根据像平面共线4点的交比，运用交比不变性计算出D4线上的(x，y，z)坐标，进而计算出单应性矩阵H。

主权项

一种单线阵相机单应性矩阵H的计算方法，其特征在于：该方法的步骤如下：(1)运用Hough运算方法提取单线阵相机图像中的线条，任取像平面中的线条中的一行，将此行与拍摄到的4线条标定板的图像中4线相交，取交点为a、b、c和d；4线条标定板，4条线满足以下规则：D1:y＝0，D2:y＝α，D3:y＝2α，D4:y＝x+3α，α为可根据需求自设定；(2)求取成像点a、b、c和d的交比CR(a,b；c,d)；(3)利用交比不变性得到成像点a、b、c和d相对应目标点A、B、C和D的交比CR(A,B；C,D)，进而计算D点(x，y，z)坐标；其中，D点(x，y，z)坐标的计算步骤如下：步骤一、一个虚拟线D5，它与D1，D2，D3平行共面，D1，D2，D3和通过D点D5这四个平行线与y轴交点为A'，B'，C'和D’，有交比不变性，有CR(A,B；C,D)＝CR(A',B'；C',D')；步骤二、A，B，C和D在标定板的四条标定线上，因此可得r=2αα/x+3αx+2α=2/x+3αx+2α]]>进一步可得：x=α(4-3r)r-2]]>y=α(4-3r)r-2+3α]]>由于标定板4条标定线共面，在此标靶板空间坐标的z坐标为β，为可根据需求自设定，可得D点(x，y，z)坐标；(4)将D点及D点相应的成像点坐标代入目标点到成像点的单应性矩阵H公式，可计算出相应的H矩阵。