[发明专利]一种多边形工件检测定位方法有效
| 申请号： | 201410305198.4 | 申请日： | 2014-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN104063868B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 覃政科;王鹏;乔红;孙佳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/62 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多边形 工件 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位；步骤2具体包括：步骤201：建立链接模型，其中所述链接模型用于存储直线段、所述直线段的两条邻边以及连接两条邻边的两个端点，其中所述直线段及其两条邻边互为邻边；步骤202：遍历所述链接模型，得到构成封闭结构的多边形。
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