[发明专利]一种多无人移动平台网络化协同控制方法无效
| 申请号： | 201410206019.1 | 申请日： | 2014-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN103984343A | 公开（公告）日： | 2014-08-13 |
| 发明（设计）人： | 夏元清;蒲钒;陈静;付梦印;李春明;李贺;邓志红;任雪梅 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多无人移动平台网络化协同控制方法，针对单个机器人不能完成的作业任务，建立多机器人试验平台，进行编队、避障等基本行为的实验。第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；第二步：获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；第三步：分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 移动 平台 网络化 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多无人移动平台网络化协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；第二步：根据第一步中获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；第三步：根据第二步中小车的运动模型,使用人工势能场方法进行编队，分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。
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