[发明专利]一种多无人移动平台网络化协同控制方法

权利要求书

1.一种多无人移动平台网络化协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；

第二步：根据第一步中获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；

第三步：根据第二步中小车的运动模型,使用人工势能场方法进行编队，分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；

第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；

第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。

2.如权利要求1所述的一种多无人移动平台网络化协同控制方法，其特征在于，其中所述的定位方式是基于光电编码器的准确数据随着时间的推移整合位置的变化的定位方式；其中r_k为运动弧线半径，Δθ_k为转角，b为机器人轴间距，ΔU_l,k和ΔU_r,k为机器人左右轮运动轨迹，c为机器人中心，Δρ_k为机器人运动直线距离：

r_kΔθ_k＝ΔU_l，k

(r_k+b)Δθ_k＝ΔU_r，k

得到：

Δθk=ΔUr,k-ΔUl,kb]]>

而

Δρk=ΔUr,k+ΔUl,k2]]>

在k-1时刻，机器人的位置为：

x_k-1＝[x_k-1y_k-1θ_k-1]^T

其中，x_k-1，y_k-1为笛卡尔坐标系，θ_k-1为参考全局坐标系的方向角；按照旋转角Δθ_k和变化距离Δρ_k使得机器人运动到一个新的位置x_k，

xk=xk-1+Δρkcos(αk)yk-1+Δρksin(αk)αk+δk]]>

将机器人中心的弧线运动近似为弦，则得到其中γk=π2-Δθk2;]]>因此αk=θk-1+Δθ2;]]>此外θ_k＝α_k+δ_k，其中δk=π2-γk,]]>带入上式得到更新坐标方程：

xk=xk-1+Δρkcos(θk-1+Δθk2)Δρksin(θk-1+Δθk2)Δθk]]>

至此建立了多无人移动平台的定位模式。