[发明专利]动态车道线检测系统及方法

摘要

本发明提供一种动态车道线检测系统及方法，通过安装于车辆四周的四颗广角镜头所采集的复数扭曲画面及车用影像整合单元转换成一般平面影像，其搭配车道线于影像显示设备中，提供驾驶人车道线偏移检测。根据车身信号接收装置中的不同的车辆排档信号、车速信号、方向盘转角信号及四颗广角镜头所采集的影像，依各信号选择四周障碍物检测、全景影像检测或平行停车与倒车入库的车道线路径预测画面。本发明可通过这些广角镜头及车用影像整合单元有效将车道偏移检测整合至全景影像系统中，以达成安装体积小及成本较低的考虑。

主权项

一种动态车道线检测系统，其特征在于，包含：至少四广角镜头，其分别安装于一车辆之前、后、左及右方的位置；一车身信号接收装置，其接收车辆排档信号、车速信号及方向盘转角信号；一影像显示设备，其提供影像画面或音效输出；及一车用影像整合单元，其连接该至少四广角镜头且电性连接该车身信号接收装置、该影像显示设备，该车用影像整合单元整合该至少四广角镜头所采集的扭曲画面与该车身信号接收装置所接收的该车辆排档信号、该车速信号及该方向盘转角信号，并根据该车辆前方广角镜头所采集的画面校正该车辆前方的扭曲画面，该车用影像整合单元利用一影像校正方法校正该车辆前方广角镜头所采集的画面，该影像校正方法为在一凸形画面上一弧长的长度取得二点坐标，该二点坐标以非并行线交叉投射产生新二点坐标于一平面上，该平面上的该新二点坐标的长度是通过该非并行线交叉的入射角与折射角比例及该弧长的长度相比计算出的，再通过该车用影像整合单元整合校正后的平面影像并显示前方车道线于该影像显示设备上。