[发明专利]动态车道线检测系统及方法

说明书

技术领域

本发明是有关一种车辆四周外部影像检测的技术，特别是一种整合广角镜头将所采集的扭曲画面转换成非扭曲画面，且配合车辆信号提供动态车道线的检测系统及方法。

背景技术

现今多数车辆安装许多车用安全性装置，如全景影像检测系统、后方障碍物检测系统、停车辅助系统及车道偏移的检测系统等，主要提供驾驶人行车时多一分安全保护。借由额外加装在车辆前、后、左及右方镜头，同时搭配车用主机以检测车身外四周的景像，再通过车机程序将全景影像转换成鸟瞰画面供驾驶人参考；后方镜头则可搭配车用主机检测车辆正后方的障碍物，并且也可通过后方镜头与车机程序执行停车辅助的功能，且于车机的屏幕显示倒车时的车道线预测功能；前方镜头则可以采集车辆正前方的影像，通过车机程序于屏幕显示车道偏移的检测功能。

部分前案所提供车用安全性装置的技术特征，可将所有车用安全性装置同时整合于一系统中，但因为车道线偏移检测及停车辅助系统皆需搭配专用镜头，其与一般全景画面使用的镜头不同，障碍物检测系统因可搭配车道偏移及停车辅助系统使用，故仅限于前方或后方的行车影像中才拥有此障碍物检测的功效，所以未能检测到车辆两侧的障碍物，且需额外加装镜头于车辆上才能达到障碍物检测及车道线预测的功效，使车辆上若同时拥有全景画面、前后方车道线及障碍物检测，需要加装至六颗不同功能的镜头。目前仍未有仅须一般广角镜头即可涵盖上述四种技术特征的装置，即便可一次将所有车用安全性装置安装于车辆上，亦未有一系统可有效整合四颗广角镜头且于转换各车用安全性装置，尤其在硬件设备上也因为多加装镜头而增加制造成本，因此造成目前市面上所推出的车款仅提供部分技术支持。

因此，本发明在针对上述的问题，提供一种动态车道线检测系统及方法，借由通过广角镜头及车用影像整合单元中的影像校正方法将车道线偏移技术整合至影像显示设备中的方法，更有效整合各车用安全性装置于同一系统之中。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种动态车道线检测系统及方法，其可根据一般广角镜头所采集的扭曲画面经由车用影像整合单元中的影像校正方法转换成一般的平面影像，再通过车身信号接收装置主动接收自车身信号，则可通过本发明自动执行车道线检测，主动警示驾驶人车道偏移的危险，不需要额外再搭配车道偏移专用的镜头，可减少车辆的负担及硬件安装体积变小。

本发明的另一目的在于提供一种动态车道线检测系统及方法，其可借由行驶车辆时的不同的车辆排档信号及行驶中的车速信号，依照驾驶人在不同的行车环境时，提供最有效的自动安全检测方式，因此使驾驶人可以于行驶时不需要分心及手动进行车用安全性装置的调整，借由车身信号可以自动转换车用安全性装置以实时了解车辆四周环境的行车状况。

为了达到上述的目的，本发明揭露一种动态车道线检测系统，其由一车用影像整合单元连接于安装在车辆前、后、左及右方位置的四个广角镜头，且电性连接车身信号接收装置及影像显示设备，车用影像整合装置可整合各广角镜头所采集的扭曲画面与车身信号接收装置所接收的各种车辆信号，如车辆排档信号、车速信号及方向盘转角信号，再根据车用影像整合装置中的影像校正方法及前方广角镜头所采集的扭曲画面校正成一般平面影像，提供车道偏移检测于影像显示设备上；由后方广角镜头执行平行停车与倒车入库的车道线路径预测画面；由前、后、左及右方的广角镜头执行全景画面影像检测及四周障碍物检测。

此外，本发明亦揭露一种动态车道线检测方法，通过安装在车辆四周广角镜头采集的扭曲画面，根据影像校正方法校正各扭曲画面。接着，再判断车身信号接收装置所接收的排档信号是否为非倒车档，若为倒车档且车速信号高于设定的速度数值时，进行车道线偏移检测，接着将校正后的平面影像传送至影像显示设备并搭配车道线位置及提供警示音效，最后若判断车身信号接收装置所接收的排档信号为倒车档或该车速信号低于设定的速度数值时，则可选择性进行四周障碍物检测、全景影像检测及或平行停车与倒车入库的停车路线路径预测画面。

以下借由具体实施例配合所附图式详加说明，当更容易了解本发明的目的、技术内容、特点及其所达成的功效。

附图说明

图1为本发明的系统方块示意图；

图2为本发明使用的车辆广角镜头位置示意图；

图3为本发明的车道线偏移检测方法流程图；

图4为本发明的扭曲影像转换示意图；

图5为本发明使用的影像校正原理示意图；

图6为本发明同时整合停车与障碍物检测的流程图；

图7为本发明的车道偏移示意图；