[发明专利]顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构有效
| 申请号： | 201410126057.6 | 申请日： | 2014-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN103934822A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 季晨;刘玉炯;孔民秀 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，属于机器人技术领域。以满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。驱动电机与十字交叉滚子轴承的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体上，同步带传动机构的主动同步带轮安装在驱动电机输出轴上，法兰盘与十字交叉滚子轴承内环连接，同步带传动机构的被动同步带轮固定安装在法兰盘上，带有三个滚轮的球铰机构固定设置在法兰盘的中空腔内，方轴杆通过球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮中做直线移动。本发明可保证Delta机器人第四轴电机带动同步带轮旋转，通过球铰机构输出径向扭力。 | ||
| 搜索关键词： | 顶置球铰 夹持 方轴杆 delta 机器人 第四 传动 机构 | ||
【主权项】：
一种顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，它包括驱动电机(2)、同步带传动机构(23)、方轴杆(8)、法兰盘(24)、十字交叉滚子轴承(7)及带有三个滚轮(13)的球铰机构(5)；所述的驱动电机(2)与十字交叉滚子轴承(7)的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体(25)上，所述的同步带传动机构(23)的主动同步带轮(1)安装在驱动电机(2)输出轴上，所述的法兰盘(24)与十字交叉滚子轴承(7)内环连接，同步带传动机构(23)的被动同步带轮(4)固定安装在法兰盘(24)上，所述的法兰盘(24)与被动同步带轮(4)均设有中空腔，所述的带有三个滚轮(13)的球铰机构(5)设置在法兰盘(24)的中空腔内且与法兰盘(24)固定连接；所述的方轴杆(8)通过所述的球铰机构(5)的三个滚轮(13)中穿过，方轴杆(8)末端与Delta机器人末端工作平台(27)连接，方轴杆(8)在夹持的三个滚轮(13)中做直线移动。
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