[发明专利]障碍物检测装置有效
| 申请号： | 201410102894.5 | 申请日： | 2014-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN104931024B | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 廖明俊 | 申请（专利权）人： | 能晶科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/36 | 分类号： | G01C11/36 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 臧建明 |
| 地址： | 中国台湾*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物检测装置，包括存储单元、类垂直边缘检测模块、交会判断模块、位置判断模块以及障碍物检测模块。类垂直边缘检测模块接收输入图像并对此输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取复数个类垂直边缘。交会判断模块判断这些类垂直边缘是否与预设的虚拟地面水平线相交。若这些类垂直边缘其中之一与虚拟地面水平线相交，位置判断模块判断与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端是否位于检测区域内。若与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端位于检测区域内，障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 装置 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：存储单元，至少存储一张图像；类垂直边缘检测模块，耦接该存储单元，接收输入图像，对该输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取复数个类垂直边缘；交会判断模块，判断所述类垂直边缘是否与预设的虚拟地面水平线相交；位置判断模块，若所述类垂直边缘其中之一与该虚拟地面水平线相交，该位置判断模块判断与该虚拟地面水平线相交的所述类垂直边缘其中之一的一端是否位于检测区域内，其中该检测区域位于该虚拟地面水平线的下方；以及障碍物检测模块，若与该虚拟地面水平线相交的所述类垂直边缘其中之一的一端位于该检测区域内，该障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。
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- 刘祥磊;江涛;马静;庞蕾;张学东 - 北京建筑大学
- 2014-09-19 - 2017-04-19 - G01C11/36
- 本发明涉及高速视频测量建筑物模型健康监测数据处理领域，尤其涉及一种用于高速视频测量建筑物模型健康监测目标点加速度解算方法。本发明的技术方案包括一种用于高速视频测量建筑物模型健康监测目标点加速度计算方法是以光束法平差解算目标点的三维空间坐标为数据源；通过数值微分法计算目标点速度；采用7点Savitzky‑Golay滤波器对获取的目标点速度值进行初次降噪处理；以降噪处理获取的目标点速度值为数据源，通过数值微分计算目标点的加速度；采用9点Savitzky‑Golay滤波器对获取的目标点加速度进行二次降噪处理，以获取高精度的目标点加速度。本发明所述的方法降低了基于高速视频测量建筑物模型健康监测解算目标点加速度过程的高频噪声的影响，提高了目标点加速度解算的精度。
- 一种双目视觉昆虫图像采集平台及行为学研究辅助系统-201620692695.9
- 何东健;刘聪;杨宇阗奕;张立元 - 西北农林科技大学
- 2016-07-04 - 2016-12-21 - G01C11/36
- 一种双目视觉昆虫图像采集平台，包括位于昆虫运动区域上方的支架，支架包括水平支架和竖直支架，水平支架上设置有可沿水平支架活动的上侧相机托板，竖直支架上设置有可竖直支架活动的下侧相机托板，上侧相机托板上搭载有从上方对昆虫运动区域进行图像采集的上侧CCD相机，下侧相机托板上搭载有从侧面对昆虫运动区域进行图像采集的下侧CCD相机，所述上侧CCD相机和下侧CCD相机连接触发器实现同步采集；本实用新型还提供了利用所述双目视觉昆虫图像采集平台的行为学研究辅助系统，包括与所述图像采集平台通信连接的图像处理平台，接收图像采集平台采集的图像数据分析实现三维运动信息重建；本实用新型具有结构简单、使用方便、变化灵活的特点。
- 一种弹丸单目视频位姿测量方法及靶标图案-201310464872.9
- 谌德荣;李蒙;王长元;宫久路;周广铭;蒋玉萍;高翔霄;杨晓乐 - 北京理工大学;北京宇航系统工程研究所
- 2013-10-08 - 2016-11-30 - G01C11/36
- 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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