[发明专利]两自由度七杆混合驱动正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种两自由度七杆混合驱动正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂俯仰机构和吊臂摆动机构，吊臂的俯仰臂下端于车架中部铰连，吊臂的摆动臂铰连于俯仰臂上；吊臂俯仰机构包括俯仰摇杆和俯仰连杆，俯仰摇杆的下端于车架前部铰连，俯仰连杆的后端与俯仰臂的臂体铰连，俯仰摇杆与俯仰连杆的其余两端铰连；吊臂摆动机构包括摆动摇杆和摆动连杆，摆动摇杆的下端于车架后部铰连，摆动连杆的前端与摆动臂铰连，摆动摇杆和摆动连杆的其余两端铰连。本发明的摆动摇杆和俯仰摇杆采用大功率常规电机和小功率伺服电机混合驱动的策略，与纯伺服电机或者液压驱动的方式相比，具有更大的动力输出和更高的可靠性，整机造价低廉，维护保养成本低。

主权项

两自由度七杆混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂俯仰机构和吊臂摆动机构，其特征在于：所述吊臂包括俯仰臂（6）和摆动臂（4），所述俯仰臂（6）的下端于车架（1）中部铰连，所述摆动臂（4）的后端与俯仰臂（6）的上端铰连，摆动臂（4）的前端设置夹紧装置（5）；所述吊臂俯仰机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的俯仰摇杆（2）和俯仰连杆（3），所述俯仰摇杆（2）的下端于车架（1）的前部铰连，所述俯仰连杆（3）的后端与俯仰臂（6）的臂体铰连，俯仰摇杆（2）的上端与俯仰连杆（3）的前端铰连；所述吊臂摆动机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的摆动摇杆（8）和摆动连杆（7），所述摆动摇杆（8）的下端于车架（1）的后部铰连，所述摆动连杆（7）的前端与摆动臂（4）的臂体铰连，摆动摇杆（8）的上端和摆动连杆（7）的后端铰连；所述俯仰摇动杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机，所述摆动摇杆（8）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，或所述俯仰摇动杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，所述摆动摇杆（8）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机。