[发明专利]两自由度七杆混合驱动正面吊运起重机

权利要求书

1.两自由度七杆混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂俯仰机构和吊臂摆动机构，其特征在于：所述吊臂包括俯仰臂（6）和摆动臂（4），所述俯仰臂（6）的下端于车架（1）中部铰连，所述摆动臂（4）的后端与俯仰臂（6）的上端铰连，摆动臂（4）的前端设置夹紧装置（5）；所述吊臂俯仰机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的俯仰摇杆（2）和俯仰连杆（3），所述俯仰摇杆（2）的下端于车架（1）的前部铰连，所述俯仰连杆（3）的后端与俯仰臂（6）的臂体铰连，俯仰摇杆（2）的上端与俯仰连杆（3）的前端铰连；所述吊臂摆动机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的摆动摇杆（8）和摆动连杆（7），所述摆动摇杆（8）的下端于车架（1）的后部铰连，所述摆动连杆（7）的前端与摆动臂（4）的臂体铰连，摆动摇杆（8）的上端和摆动连杆（7）的后端铰连；所述俯仰摇动杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机，所述摆动摇杆（8）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，或所述俯仰摇动杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，所述摆动摇杆（8）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机。