[发明专利]机器人系统、控制装置和被加工物制造方法无效
| 申请号： | 201410050410.7 | 申请日： | 2014-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN104057446A | 公开（公告）日： | 2014-09-24 |
| 发明（设计）人： | 松尾智弘;石川伸一;河野智树 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。控制装置（10）通常控制机器人（20）以使其按组装顺序从零件载置托盘（30）中依次拾取零件并进行组装。另外，机器人（20）未能按规定组装顺序拾取到某个零件时，控制装置（10）控制机器人（20）的动作，以先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该拾取完成的零件之间的组装顺序先组装该拾取完成的零件。之后，控制装置（10）改变拾取条件，控制机器人（20）的动作，以使机器人（20）根据该改变后的拾取条件将组装前的零件进行拾取并组装。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 装置 加工 制造 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其特征在于，具有：零件载置部，载置组装产品所需的多种零件；机器人，将所述零件从所述零件载置部上拾取并进行组装；以及控制装置，控制所述机器人的动作，所述控制装置具有第一存储部，所述第一存储部用于存储表示组装所述零件时的规定的组装顺序的信息，所述控制装置将所述机器人的动作控制成，使所述机器人按所述组装顺序将所述零件依次从所述零件载置部上拾取并进行组装，在所述机器人未能按所述组装顺序拾取到所述零件时，所述控制装置将所述机器人的动作控制成，先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该完成拾取的零件之间的组装顺序先组装该完成拾取的零件，并且，所述控制装置改变拾取条件，将所述机器人的动作控制成，使所述机器人按该改变后的拾取条件将组装前的零件拾取并组装。
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