[发明专利]机器人系统、控制装置和被加工物制造方法

说明书

技术领域

本申请涉及一种机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。

背景技术

如日本特开2012-188459号公报所述，在近年的制造生产线中，组装产品所需的一套多种零件（混装品）集中放置在零件托盘上而形成成套零件，将所形成的该成套零件提供给实施组装作业的机器人等。在使用该成套零件的制造方法中，按规定组装顺序对成套零件内的零件进行拾取组装。

发明内容

然而，在组装顺序的某步骤中，如果拾取零件失败，由于通常不能除去该拾取失败零件而进入组装的下一个阶段，所以直到成功拾取该零件，要反复尝试拾取。由此，作业时间被不必要地加长，直到成功拾取而花费较长时间时，会导致作业效率变差。

因此，鉴于上述问题，本申请的目的是提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。

为解决上述问题，本发明的机器人系统具有：零件载置部，载置组装产品所需的多种零件；机器人，将所述零件从所述零件载置部上拾取并进行组装；以及控制装置，控制所述机器人的动作，所述控制装置具有第一存储部，所述第一存储部用于存储表示组装所述零件时的规定的组装顺序的信息，所述控制装置将所述机器人的动作控制成，使所述机器人按所述组装顺序将所述零件依次从所述零件载置部上拾取并进行组装，在所述机器人未能按所述组装顺序拾取到所述零件时，该控制装置将所述机器人的动作控制成，先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该完成拾取的零件之间的组装顺序先组装该完成拾取的零件，并且所述控制装置改变拾取条件，将所述机器人的动作控制成，使所述机器人按该改变后的拾取条件将组装前的零件拾取并组装。

根据本发明，可以提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。

附图说明

图1是机器人系统1的大致结构图。

图2是表示机器人系统1的结构要素间的物理位置关系的图。

图3是零件载置托盘30与零件31～35的一个例子的图。

图4是使用零件31～35制作成的成品的示意图。

图5是控制装置10的硬件结构图。

图6是说明组装完成判断部135的判断动作的图。

图7是说明组装完成判断部135的判断动作的图。

图8是说明组装完成判断部135的判断动作的图。

具体实施方式

以下参照附图详细说明机器人系统、控制装置和被加工物制造方法的多个实施方式。此外，在进行说明时对同一要素标注同一附图标记而省略重复说明。另外，以下说明的附图和相关记述仅为用于说明机器人系统、控制装置和被加工物制造方法的示例，本发明的保护范围不限于此。另外，图示的各个部分的尺寸等有时与实际的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法中的尺寸不同。

（机器人系统1的整体结构）

首先说明机器人系统1的整体结构。图1是机器人系统1的大致结构图。如图1所示，机器人系统1采用具有控制装置10、拾取机器人21、组装机器人22、零件载置托盘30（零件载置部）、图像拍摄装置40、临时放置台50和组装台60的结构。控制装置10、拾取机器人21、组装机器人22、图像拍摄装置40之间通过通讯网连接可以相互收发信息。

图2是表示拾取机器人21、组装机器人22、零件载置托盘30、图像拍摄装置40、临时放置台50和组装台60之间的物理位置关系的图。在图2表示的一个例子中，零件载置托盘30、临时放置台50和组装台60设置成包围设在中央的拾取机器人21和组装机器人22的状态。设置例子不限于此，只要拾取机器人21的臂23能到达零件载置托盘30、临时放置台50和组装台60，组装机器人22的臂23能到达临时放置台50和组装台60，图像拍摄装置40能拍摄到零件载置托盘30，可以进行各种变化。另外，在图2的设置中，表示了拾取机器人21和组装机器人22是1个机器人20的例子，但是不限于此，拾取机器人21和组装机器人22也可以是分别独立的机器人。

在零件载置托盘30中载置有组装产品所需的多种零件。即所谓的混装品。图3表示零件载置托盘30与零件31～35的一个例子。零件载置托盘30例如由金属、树脂等制作，该托盘具有能放置零件31～35的空间30a。用于载置混装品的装置不限于此，只要能载置混装品即可，例如也可以具有像箱子的形状。另外，还可以是能载置混装品的特定场所（作业场所的地面等特定位置）。