[发明专利]一种两轮平衡车的适应控制方法和系统在审
| 申请号： | 201410000473.1 | 申请日： | 2014-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN104760515A | 公开（公告）日： | 2015-07-08 |
| 发明（设计）人： | 郭盖华;吴泽晓 | 申请（专利权）人： | 深圳乐行天下科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62K3/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;李志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两轮平衡车的适应控制方法和系统，包括步骤：S1,检测助力模式是否启动；S2,若助力模式启动，开启平衡控制模式，使电机不能满负荷输出；S3,将输出的电机控制量acc作为电机的给定加速度输入，对电机进行控制；S4，实时判断是否发生控制模式切换，若有，则从助力模式直接切换到其他模式。本发明使平衡车能够适应更种路面情况，方便人的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种两轮平衡车的适应控制方法，包括以下步骤：S1,检测助力模式是否启动；S2,若助力模式启动，开启平衡控制模式，使电机不能满负荷输出；S3,将输出的电机控制量acc作为电机的给定加速度输入，对电机进行控制；S4，实时判断是否发生控制模式切换，若有，则从助力模式直接切换到其他模式。
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