[发明专利]用于跟踪移动设备的方法和系统有效
| 申请号： | 201380081725.1 | 申请日： | 2013-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN105849771B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | P·迈耶;S·利伯克内希特 | 申请（专利权）人： | 苹果公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/246 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 宿小猛 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在真实环境中跟踪包括至少一个相机的移动设备的方法，该方法包括以下步骤：接收与由至少一个相机所捕获的至少一个图像相关联的图像信息；基于由车辆的至少一个传感器在采集过程中所采集的环境数据或车辆状态数据来生成真实环境的至少一部分的第一几何模型，该车辆不同于移动设备；以及基于与至少一个图像相关联的图像信息并且至少部分地根据第一几何模型来执行跟踪过程，其中该跟踪过程确定移动设备相对于真实环境的姿态的至少一个参数。本发明还涉及一种使用来自移动设备的至少一个相机的图像信息来生成真实环境的至少一部分的几何模型的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 设备 同步 定位 映射 | ||
【主权项】：
1.一种跟踪移动设备的方法，包括：‑接收与在真实环境中由移动设备的至少一个相机所捕获的至少一个图像相关联的图像信息，‑基于由车辆的至少一个传感器所采集的环境数据或车辆状态数据来生成所述真实环境的至少一部分的第一几何模型，所述车辆不同于所述移动设备，‑通过使用与所述至少一个图像相关联的所述图像信息并且至少部分地根据所述第一几何模型以确定所述移动设备相对于所述真实环境的姿态的至少一个参数，来跟踪所述移动设备，以及基于与由所述至少一个相机所捕获的至少一个另外的图像相关联的所接收的图像信息或者进一步基于与所述至少一个图像相关联的所接收的深度信息来生成第二几何模型。
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