[发明专利]车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法

摘要

本发明提供一种不与障碍物干涉而将输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。车辆行驶系统具备：供装载机(10)的操作人员输入装载位置(LP‑L、LP‑R)处的输送车(20‑1)的车体的朝向的朝向输入装置(102)；对用于使输送车(20‑1)以所输入的朝向停在装载位置(LP‑L、LP‑R)的行驶路径进行计算的行驶路径计算部(1507)；以及进行用于使输送车(20‑1)按照行驶路径来行驶以及停止的车辆控制的车辆控制部(205)。

主权项

1.一种车辆行驶系统，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶系统的特征在于，所述装载机和所述输送车经由无线通信线路进行通信连接，所述装载机具备：用于进行装载作业的前作业机；以及停车姿势设定装置，该停车姿势设定装置对包括装载位置以及该装载位置处的车体的朝向的停车姿势进行设定，所述输送车具备进行车辆控制的车辆控制部，该车辆控制接收所述停车姿势设定装置计算出的行驶路径，用于使所述输送车按照该行驶路径来行驶以及停止，所述停车姿势设定装置具备：装载位置设定装置，供所述装载机的操作人员对所述装载位置进行设定；朝向输入装置，供所述操作人员与所述装载位置设定装置独立地任意输入所设定的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；生成设定画面的控制装置；以及将所述设定画面向操作人员显示的显示装置，所述控制装置具备：行驶路径计算部，对行驶路径进行计算，该行驶路径用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置；画面显示控制部，其对所述设定画面进行显示控制；以及监视图像生成部，该监视图像生成部将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，所述设定画面使用从多个装载模式图像中选择的图像而生成，该多个装载模式图像是表示预先保持的装载作业中的所述装载机与所述输送车的相对的位置关系的图像，该多个装载模式图像中的所述前作业机的配置不同，所述设定画面所显示的装载模式图像包括表示所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向的输送车图像，所述朝向输入装置接受用于变更所述输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，所述画面显示控制部使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动，生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径。