[发明专利]车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆行驶系统，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶系统的特征在于，

所述装载机和所述输送车经由无线通信线路进行通信连接，

所述装载机具备：

用于进行装载作业的前作业机；以及

停车姿势设定装置，该停车姿势设定装置对包括装载位置以及该装载位置处的车体的朝向的停车姿势进行设定，

所述输送车具备进行车辆控制的车辆控制部，该车辆控制接收所述停车姿势设定装置计算出的行驶路径，用于使所述输送车按照该行驶路径来行驶以及停止，

所述停车姿势设定装置具备：

装载位置设定装置，供所述装载机的操作人员对所述装载位置进行设定；

朝向输入装置，供所述操作人员与所述装载位置设定装置独立地任意输入所设定的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；

生成设定画面的控制装置；以及

将所述设定画面向操作人员显示的显示装置，

所述控制装置具备：

行驶路径计算部，对行驶路径进行计算，该行驶路径用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置；

画面显示控制部，其对所述设定画面进行显示控制；以及

监视图像生成部，该监视图像生成部将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，

所述设定画面使用从多个装载模式图像中选择的图像而生成，该多个装载模式图像是表示预先保持的装载作业中的所述装载机与所述输送车的相对的位置关系的图像，该多个装载模式图像中的所述前作业机的配置不同，

所述设定画面所显示的装载模式图像包括表示所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向的输送车图像，

所述朝向输入装置接受用于变更所述输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，

所述画面显示控制部使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动，生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，

该车辆行驶系统进一步具备：

装载机位置检测部，其检测所述装载机的位置；以及

前作业机位置计算部，其计算所述前作业机的位置，

所述装载模式图像包括表示所述装载机的装载机图像、表示所述前作业机的前作业机图像和表示挖掘面的分界线，

所述多个装载模式图像具备：

左载荷图像，其将所述前作业机图像与所述分界线对置地显示于所述装载机图像的左侧；

右载荷图像，其将所述前作业机图像与所述分界线对置地显示于所述装载机图像的右侧；以及

候补载荷图像，其隔着所述分界线显示所述装载机图像和所述前作业机图像的前端部，

所述画面显示控制部从所述左载荷图像、所述右载荷图像以及所述候补载荷图像中选择与现在的所述装载机、所述前作业机以及所述分界线的位置关系最接近的装载模式图像，生成所述设定画面并显示于所述显示装置。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，

所述画面显示控制部以所述输送车图像和表示挖掘面的分界线不干涉的方式对作为所述输送车图像显示的所述输送车的车体的朝向进行微调并显示。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，

进一步具备警告部，该警告部在如下情况下发出警告：若所述输送车参照位于所述装载位置以及所述行驶路径的周边的障碍物的位置信息并沿着重叠显示于所述设定画面的所述行驶路径行驶，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况；以及若所述输送车沿着在所述设定画面显示的所述输送车图像的朝向停在所述装载位置，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况。

5.根据权利要求1～4任一项所述的车辆行驶系统，其特征在于，

所述装载机包括对所述前作业机进行操作的操作杆，所述朝向输入装置具备于所述操作杆，并构成为包括以所述操作杆的轴向为旋转中心的刻度盘部。

6.一种车辆行驶控制方法，该车辆行驶控制方法为车辆行驶系统的车辆行驶控制方法，该车辆行驶系统用于由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶控制方法的特征在于，

所述装载机和所述输送车经由无线通信线路进行通信连接，

所述装载机具备：

用于进行装载作业的前作业机；以及

停车姿势设定装置，该停车姿势设定装置对包括装载位置以及该装载位置的车体的朝向的停车姿势进行设定，

所述输送车具备进行车辆控制的车辆控制部，该车辆控制接收所述停车姿势设定装置计算出的行驶路径，用于使所述输送车按照该行驶路径来行驶以及停止，

所述停车姿势设定装置具备：

装载位置设定装置，供所述装载机的操作人员对所述装载位置进行设定；

朝向输入装置，供所述操作人员与所述装载位置设定装置独立地任意输入所设定的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；

生成设定画面的控制装置；以及

显示装置，将所述设定画面向所述操作人员显示，

所述控制装置进行下述步骤：

从多个装载模式图像中选择图像，该多个装载模式图像是表示预先保持的装载作业中的所述装载机与所述输送车的相对的位置关系的图像，该多个装载模式图像中的所述前作业机的配置不同；

基于所述输送车的现在位置和朝向、所选定的所述装载模式图像表示的装载位置和朝向，计算所预想的所述输送车的行驶路径；

将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径；

从所述朝向输入装置接受用于变更输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，所述输送车图像的朝向表示所述装载模式图像所包含的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；

使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动，计算根据旋转后的输送车图像的朝向的行驶路径，并重叠显示于所述合成图像；以及

对表示所述行驶路径的行驶路径信息进行无线发送，

所述输送车进行用于使所述输送车接收所述行驶路径信息并按照该行驶路径信息来行驶以及停止的车辆控制的步骤。