[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

摘要

轮式装载机(1)具备车身(2)、动臂(3)、铲斗(4)、动臂油缸(9)、铲斗油缸(10)、动臂角度检测传感器(46)、铲斗角度检测传感器(47)、对作为动臂所受到的力的提升力进行检测的动臂油缸压力传感器。轮式装载机(1)在规定的条件成立时使铲斗(4)的倾转动作开始，并根据从倾转动作开始的时刻起提升力上升的量来使倾转动作结束。

主权项

一种作业车辆，其包括：车身；动臂，其支承于所述车身而转动；铲斗，其支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动；动臂驱动部，其使所述动臂转动；铲斗驱动部，其使所述铲斗转动；提升力检测装置，其对作为所述动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力进行检测；动臂角度检测装置，其检测所述动臂的角度；车速检测装置，其检测所述作业车辆行驶的速度；以及控制装置，其在规定的条件成立时开始所述铲斗的倾转动作，并根据从所述倾转动作开始的时刻起所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束，所述控制装置至少根据所述提升力检测装置的检测结果与所述车速检测装置的检测结果来使所述倾转动作开始，在所述控制装置的输入部连接有所述动臂角度检测装置，所述控制装置根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。