[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明尤其涉及一种进行挖掘作业的作业车辆以及作业车辆的控制方法。

背景技术

存在一种具备将砂土或碎石等装入自卸车等中的工作装置的作业车辆。作为这种作业车辆，存在轮式装载机。轮式装载机为具有铲斗且利用轮胎行驶而进行作业的车辆。在利用轮式装载机进行的挖掘作业中，为了减少操作员的负担，自动控制铲斗的动作而进行挖掘(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-204927号公报

发明内容

发明要解决的课题

为了即使是不熟练的操作员也能够发挥更接近熟练操作员的生产效率，对具备自动地进行挖掘的功能的轮式装载机，期望进一步提高其功能。

本发明的目的在于，在工作装置自动执行挖掘作业的情况下，与操作员的熟练度无关，都能够实现接近熟练操作员的生产效率。

用于解决课题的方案

本发明为一种作业车辆，其包括：车身；动臂，其支承于所述车身而转动；铲斗，其支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动；动臂驱动部，其使所述动臂转动；铲斗驱动部，其使所述铲斗转动；提升力检测装置，其对作为所述动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力进行检测；以及控制装置，其在规定的条件成立时开始所述铲斗的倾转动作，并根据从所述倾转动作开始的时刻起所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

优选为，所述动臂驱动部包含动臂用液压缸，所述提升力检测装置为对作为向所述动臂用液压缸供给的工作油的压力的底部压力进行检测的动臂底部压力检测装置。

优选为，所述作业车辆还包括检测所述作业车辆行驶的速度的车速检测装置，所述控制装置至少根据所述提升力检测装置的检测结果与所述车速检测装置的检测结果来使所述倾转动作开始。

优选为，所述控制装置根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

本发明为一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备车身、支承于所述车身而转动的动臂和支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动的铲斗，所述作业车辆的控制方法在对所述作业车辆的所述铲斗的动作进行控制时，在规定的条件成立时使所述铲斗的倾转动作开始，在使所述倾转动作开始之后，根据所述倾转动作开始的时刻起的所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

优选为，至少根据所述提升力与所述作业车辆行驶的速度来使所述倾转动作开始。

优选为，根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

发明效果

本发明在工作装置自动执行挖掘作业的情况下，与操作员的熟练度无关，而能够实现接近熟练操作员的生产效率。

附图说明

图1为表示本实施方式的作业车辆的图。

图2为表示控制工作装置的动作的控制系统的图。

图3为表示工作装置的图。

图4为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图5为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图6为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图7为本实施方式的作业车辆的控制方法的时序图。

图8为用于说明在自动挖掘时将铲斗倾转电磁比例控制阀打开的时间(ON时间)与关闭的时间(OFF时间)的图。

具体实施方式

参照附图详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。

<轮式装载机>

图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，例举将碎石或挖掘碎石时产生的砂土或岩石等装载于自卸车等中的轮式装载机1。轮式装载机1为前端式装载机，然而在本实施方式中轮式，装载机1的形式并不限定于此。