[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其包括：

车身；

动臂，其支承于所述车身而转动；

铲斗，其支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动；

动臂驱动部，其使所述动臂转动；

铲斗驱动部，其使所述铲斗转动；

提升力检测装置，其对作为所述动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力进行检测；以及

控制装置，其在规定的条件成立时开始所述铲斗的倾转动作，并根据从所述倾转动作开始的时刻起所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述动臂驱动部包含动臂用液压缸，

所述提升力检测装置为对作为向所述动臂用液压缸供给的工作油的压力的底部压力进行检测的动臂底部压力检测装置。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

该作业车辆还包括检测所述作业车辆行驶的速度的车速检测装置，

所述控制装置至少根据所述提升力检测装置的检测结果与所述车速检测装置的检测结果来使所述倾转动作开始。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，

所述控制装置根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

5.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备车身、支承于所述车身而转动的动臂和支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动的铲斗，

所述作业车辆的控制方法在对所述作业车辆的所述铲斗的动作进行控制时，

在规定的条件成立时，使所述铲斗的倾转动作开始，

在使所述倾转动作开始之后，根据所述倾转动作开始的时刻起的所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

6.如权利要求5所述的作业车辆的控制方法，其中，

至少根据所述提升力与所述作业车辆行驶的速度来使所述倾转动作开始。

7.如权利要求5或6所述的作业车辆的控制方法，其中，

根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。