[发明专利]立体物检测装置

摘要

本发明提供一种立体物检测装置，其能够有效地防止将被本车辆超越的其他车辆作为检测对象的其他车辆进行检测，能够以高精度对检测对象的其他车辆进行检测。立体物检测装置具有图像变换单元(31)，其将由拍摄单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(33)，其生成车宽方向波形信息，基于该信息，进行车宽方向检测处理；立体物判定单元(34)，其对检测到的立体物是否是存在于检测区域的其他车辆进行判定；以及控制单元(34)，其确定检测位置，在所确定的检测位置在检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达检测区域内的规定位置的情况下，抑制将立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。

主权项

一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元，其拍摄规定的检测区域；图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，沿着车宽方向对表示规定的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成车宽方向波形信息，基于该车宽方向波形信息，进行对在所述检测区域内存在的立体物进行检测的车宽方向检测处理；立体物判定单元，其对由所述立体物检测单元检测到的所述立体物是否是存在于所述检测区域的检测对象的其他车辆进行判定；以及控制单元，其确定在由所述立体物检测单元进行的所述车宽方向检测处理中获得大于或等于规定值的计数数量的检测位置，在所确定的所述检测位置在所述检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达所述检测区域内的本车辆行进方向上的规定位置的情况下，抑制所述立体物判定单元将所述立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。