[发明专利]立体物检测装置

权利要求书

1.一种立体物检测装置，其特征在于，具有：

拍摄单元，其拍摄规定的检测区域；

图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；

立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，沿着车宽方向对表示规定的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成车宽方向波形信息，基于该车宽方向波形信息，进行对在所述检测区域内存在的立体物进行检测的车宽方向检测处理；

立体物判定单元，其对由所述立体物检测单元检测到的所述立体物是否是存在于所述检测区域的检测对象的其他车辆进行判定；以及

控制单元，其确定在由所述立体物检测单元进行的所述车宽方向检测处理中获得大于或等于规定值的计数数量的检测位置，在所确定的所述检测位置在所述检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达所述检测区域内的本车辆行进方向上的规定位置的情况下，抑制所述立体物判定单元将所述立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。

2.根据权利要求1所述的立体物检测装置，其特征在于，

所述立体物检测单元在进行所述车宽方向检测处理时，在沿着所述检测区域内的本车辆行进方向的不同的多个位置，沿着车宽方向对表示所述规定的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成所述车宽方向差分波形信息，

所述控制单元确定在由所述立体物检测单元进行的所述车宽方向检测处理中获得大于或等于规定值的计数数量的多个检测位置，在确定的多个检测位置中最靠近本车辆的检测位置在所述检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达所述检测区域内的本车辆行进方向上的规定位置的情况下，抑制所述立体物判定单元将所述立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。

3.根据权利要求1或2所述的立体物检测装置，其特征在于，

所述立体物检测单元使由所述图像变换单元获得的不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，沿着在视点变换为鸟瞰视野图像时立体物歪斜的方向对表示规定的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成歪斜方向波形信息，基于该歪斜方向波形信息，也进行对所述立体物进行检测的歪斜方向检测处理。

4.根据权利要求3所述的立体物检测装置，其特征在于，

所述立体物检测单元基于所述车宽方向波形信息的时间变化或者所述歪斜方向波形信息的时间变化，对所述立体物的相对移动速度进行计算，

所述控制单元对所述立体物的相对移动速度是否是本车辆能够超越所述立体物的超越车速进行判断，在该判断的结果为所述相对移动速度是所述超越车速的情况下，使所述立体物检测单元进行所述车宽方向检测处理，在所述相对移动速度不是所述超越车速的情况下，使所述立体物检测单元进行所述歪斜方向检测处理。

5.一种立体物检测装置，其特征在于，具有：

拍摄单元，其拍摄规定的检测区域；

图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；

立体物检测单元，其根据由所述图像变换单元获得的鸟瞰视野图像对边缘信息进行检测，并沿着车宽方向对所述边缘信息进行检测，从而进行对在所述检测区域内存在的立体物进行检测的车宽方向检测处理；

立体物判定单元，其对由所述立体物检测单元检测到的所述立体物是否是存在于所述检测区域的检测对象的其他车辆进行判定；以及

控制单元，其确定在由所述立体物检测单元进行的所述车宽方向检测处理中获得大于或等于规定值的计数数量的检测位置，在所确定的所述检测位置在所述检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达所述检测区域内的本车辆行进方向上的规定位置的情况下，抑制所述立体物判定单元将所述立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。