[发明专利]立体物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及立体物检测装置。

本申请基于2012年2月23日申请的日本国专利申请的特愿2012－037472主张优先权，对于认可通过文献的参照进行的编入的指定国，通过参照将上述的申请所记载的内容编入引入本申请中，作为本申请的记载的一部分。

背景技术

当前，已知有如下技术：将在不同的时刻拍摄到的两张拍摄图像变换为鸟瞰视野图像，基于变换后的两张鸟瞰视野图像的差分对障碍物进行检测(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008－227646号公报

发明内容

在基于对本车辆后方进行拍摄而得到的拍摄图像，对存在于本车辆后方的相邻车道上的其他车辆进行了检测的情况下，存在导致将被本车辆超越的其他车辆作为检测对象的其他车辆进行检测的问题。

本发明所解决的课题在于，提供一种能够有效地防止将被本车辆超越的其他车辆作为检测对象的其他车辆进行检测，能够以高精度对检测对象的其他车辆进行检测的立体物检测装置。

本发明提供如下方式解决上述问题：使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰时位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，沿着车宽方向对表示规定的差分的像素数进行计数，并确定获得大于或等于规定值的计数数量的检测位置，在所确定的检测位置在检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达检测区域内的规定位置的情况下，抑制将检测到的立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。

发明的效果

根据本发明，沿着车宽方向对表示规定的图像信息的像素数进行计数，从而能够对在检测区域内的其他车辆的前保险杠的位置进行检测，与其他车辆的前保险杠的位置相对应地对本车辆是否超越了其他车辆适当地进行判定，因此，能够有效地防止将本车辆超越的其他车辆作为检测对象的其他车辆而检测，能够高精度地对作为检测对象的其他车辆进行检测。

附图说明

图1是搭载有立体物检测装置的车辆的概略构成图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。

图3是表示第1实施方式涉及的计算机的详细情况的框图。

图4用于说明位置对齐部的处理的概要的图，(a)表示车辆的移动状态的俯视图、(b)表示位置对齐的概要的图像。

图5是表示由立体物检测部生成第1差分波形的情形的概略图。

图6是表示由立体物检测部分割的小区域的图。

图7是表示由立体物检测部获得的柱状图的一个例子的图。

图8是表示由立体物检测部进行的加权的图。

图9是表示由立体物检测部获得的柱状图的另一个例子的图。

图10是表示由立体物检测部生成第2差分波形的情形的概略图。

图11是用于说明对由立体物判定部进行的超越判断方法的图。

图12是表示第1实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其1)。

图13是表示第1实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其2)。

图14是表示第2实施方式涉及的计算机的详细情况的框图。

图15是表示车辆的行驶状态的图，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的斜视图。

图16是用于对亮度差计算部的动作进行说明的图，(a)是表示鸟瞰视野图像中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图。

图17是用于对亮度差计算部的详细的动作进行说明的图，(a)是表示鸟瞰视野图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视野图像中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图。

图18是表示用于对边缘检测动作进行说明的图像例的图。

图19是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域中存在立体物(相邻车辆)的情况下的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域中存在立体物的情况下的亮度分布的图。

图20是表示第2实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其1)。

图21是表示第2实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其2)。

具体实施方式

《第1实施方式》