[发明专利]机动车辆轨迹校正方法和相应的机动车辆轨迹校正装置有效
| 申请号： | 201380006120.6 | 申请日： | 2013-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN104245463B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | M·埃波 | 申请（专利权）人： | 标致·雪铁龙汽车公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B62D15/02;B60W50/14 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 陈珊,刘兴鹏 |
| 地址： | 法国韦利济*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明主要涉及一种行驶在行车道(11)上的机动车辆(10)的轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤‑获取行车道(11)的几何形状参数和机动车辆(10)在行车道(11)上的位置参数的步骤(100)，‑确定对应于机动车辆(10)的纵向轴线(A)和行车道(11)的道路线(30、31)之间夹角的航向角(a)的步骤(102)，‑确定机动车辆(10)的速度的步骤(103)，‑确定机动车辆(10)与行车道(11)的道路线(30、31)相交之前的剩余时间的步骤(104)，以及，根据航向角(a)和车辆与行车道(11)的道路线(30、31)相交之前的剩余时间生成车辆(10)的动态定值的步骤(106)。 | ||
| 搜索关键词： | 机动车辆 轨迹 校正 方法 相应 装置 | ||
【主权项】：
一种行驶在行车道(11)上的机动车辆(10)的轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：‑获取行车道(11)的几何形状参数和机动车辆(10)在行车道(11)上的位置参数的步骤(100)，‑确定对应于机动车辆(10)的纵向轴线(A)与行车道(11)的道路线(30、31)之间夹角的航向角(α)的步骤(102)，‑确定机动车辆(10)的速度的步骤(103)，‑确定机动车辆(10)与行车道(11)的道路线(30、31)相交之前的剩余时间的步骤(104)，和‑根据航向角(α)和车辆与行车道(11)的道路线(30、31)相交之前的剩余时间生成车辆(10)的动态定值的步骤(106)，‑所述行车道(11)的几何形状参数包括如下参数中的至少一种：相对于摄像头(20)在行车道(11)右侧的道路线(30)的位置，相对于摄像头(20)在行车道(11)左侧的道路线(31)的位置，通常由摄像头(20)对外侧道路线测定的行车道(11)的曲率；其特征在于，在获取行车道(11)的几何形状参数的步骤(100)之后，所述方法还包括计算信任指数的步骤(101)，根据在行车道(11)的几何形状参数的测量结果和道路线模型之间的相关性计算该信任指数。
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